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龙图腾网恭喜华中科技大学;上海隧道工程有限公司申请的专利一种全自动管片拼装机工作过程的实时可视化方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119625188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510152304.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种全自动管片拼装机工作过程的实时可视化方法和系统是由方伟立;陈柯宇;骆汉宾;沈辉;谢佳杰;颜洪宇设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全自动管片拼装机工作过程的实时可视化方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全自动管片拼装机工作过程的实时可视化方法和系统，属于盾构施工控制技术领域，所述方法包括：利用WebGL应用中的Three.js开发库将全自动管片拼装机和待拼装管片的FBX的三维模型加载成全自动管片拼装机和待拼装管片的初始模型；再利用管片拼装任务相关的多源数据实时调整两种初始模型的位姿信息，并实时模拟展示管片拼装全过程、全自动管片拼装机的执行状态参数以及待拼装管片的成型状态参数；进一步地，通过实时获取拼装机末端位姿以及管片位姿数据、驱动拼装机油缸、拼装机末端与管片模型的实时动态更新，使施工人员从更大的尺度查看整个管片拼装任务的过程，从而提高整个管片拼装操作的质量和工人安全性。

本发明授权一种全自动管片拼装机工作过程的实时可视化方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种全自动管片拼装机工作过程的实时可视化方法，其特征在于，包括：S1：获取FBX文件格式的全自动管片拼装机的三维模型及待拼装管片的三维模型；S2：利用WebGL应用中的Three.js开发库将所述全自动管片拼装机和所述待拼装管片各自的FBX文件格式的三维模型分别加载成所述全自动管片拼装机的初始模型和所述待拼装管片的初始模型；S3：从各个数据平台获取管片拼装任务相关的多源数据，所述多源数据包括：所述待拼装管片的相关数据、所述全自动管片拼装机的运行状态数据和所述全自动管片拼装机的动力系统状态数据；S4：利用所述管片拼装任务相关的多源数据实时调整所述全自动管片拼装机的初始模型和所述待拼装管片的初始模型各自对应的位姿信息，并实时模拟展示管片拼装全过程、所述全自动管片拼装机的执行状态参数以及所述待拼装管片的成型状态参数；其中，实时展示过程分为全局策略展示和局部策略展示，全局策略展示侧重于从大尺度视角观察拼装过程，全局策略重点展示拼装机执行机构油缸、拼装机末端、管片模型的动态变化；展示内容包括：管片K块选型示意图、盾尾间隙示意图以及三环椭圆度示意图；通过数据平台的多源数据实时获取，计算和分析确定管片K块的最佳位置，展现管片、盾尾相互之间的位置几何关系及体现轴心位置关系；平台以文本或者表格的形式重点展示拼装机抓取、运送和拼装管片阶段拼装机执行机构实际行程与目标行程关系相关数据，包括回转角度、大平移位置、红蓝油缸位置以及吸盘状态；还包括通过实时获取拼装机末端位姿以及管片位姿数据，驱动拼装机油缸、拼装机末端与管片模型的实时动态更新，使施工人员从更大的尺度查看整个管片拼装任务的过程；在局部策略方面，专注于展示管片拼装业务流程局部细节，主要展示拼装机末端与管片模型的交互，在这一层级，隐藏掉无关的拼装机执行机构模型；针对管片抓取、递送以及拼装阶段，通过获取数据平台中拼装机的目标位置以及一系列抓取、运送及拼装过程控制路径点，随后，THREE.js将这些路径点转化为一条直观的路径线；重点展示已拼管片与待拼装管片之间动态位置关系，包括监控错台、环纵缝在模型上动态显示，本模块能够实时捕获并处理相关数据，进而以点加方向向量的形式动态展示管片的运动状态；所述S1包括：S11：构建立体光刻文件格式的所述全自动管片拼装机和所述待拼装管片的三维模型；S12：对所述立体光刻文件格式的所述全自动管片拼装机和所述待拼装管片的三维模型分别进行轻量化，得到FBX文件格式的全自动管片拼装机的三维模型及待拼装管片的三维模型；所述S12包括：利用3dsMAX软件中的优化修改器对所述立体光刻文件格式的所述全自动管片拼装机和所述待拼装管片的三维模型分别进行轻量化，以减少对象中的顶点数同时保持对象的外观，得到FBX文件格式的全自动管片拼装机的三维模型及待拼装管片的三维模型；所述轻量化的优化模式包括：压碎边界、保护边界和排除边界。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中科技大学;上海隧道工程有限公司，其通讯地址为：430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。