买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜杭州海康机器人股份有限公司申请的专利一种相机参数的标定方法、装置及控制设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119625085B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510159251.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种相机参数的标定方法、装置及控制设备是由崔蓝月;龙学雄设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机参数的标定方法、装置及控制设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种相机参数的标定方法、装置及控制设备，该方法包括：基于相机的初始相机参数确定所述机械臂的多个初始期望位姿；针对每个初始期望位姿，基于该初始期望位姿控制所述机械臂移动所述标定板，通过所述相机采集针对所述标定板的第一标定图像；基于多个初始期望位姿对应的第一标定图像确定所述相机的候选相机参数；基于所述候选相机参数确定所述机械臂的多个目标期望位姿；其中，所述多个目标期望位姿用于确定目标相机参数并标定所述目标相机参数。通过本申请的技术方案，能够实现相机参数的自动化标定。

本发明授权一种相机参数的标定方法、装置及控制设备在权利要求书中公布了：1.一种相机参数的标定方法，其特征在于，标定板与机器人的机械臂固定连接，所述标定板与所述机械臂同步移动，所述方法包括：基于相机的初始相机参数确定所述机械臂的多个初始期望位姿；针对每个初始期望位姿，基于该初始期望位姿控制所述机械臂移动所述标定板，通过所述相机采集针对所述标定板的第一标定图像；基于多个初始期望位姿对应的第一标定图像确定所述相机的候选相机参数；基于所述候选相机参数确定所述机械臂的多个目标期望位姿；其中，所述多个目标期望位姿用于确定目标相机参数并标定所述目标相机参数；其中，所述多个初始期望位姿与已配置的多个期望数据一一对应，每个期望数据均包括期望距离和期望像素坐标；期望距离表示所述标定板与所述相机之间的距离，期望像素坐标表示所述标定板的特定位置在图像上的像素坐标；所述基于所述候选相机参数确定所述机械臂的多个目标期望位姿，包括：基于每个期望数据对应的初始期望位姿，确定该期望数据中的期望像素坐标与所述特定位置在第一标定图像上的实际像素坐标之间的像素距离；基于所述候选相机参数和所述像素距离确定位置修正量；基于所述位置修正量对该初始期望位姿进行修正得到该期望数据对应的目标期望位姿；或者，针对每个期望数据，基于所述候选相机参数对该期望数据中的期望像素坐标进行去畸变操作，得到无畸变像素坐标；基于该期望数据中的期望距离、所述无畸变像素坐标和所述候选相机参数确定所述标定板在相机坐标系下的期望位置，并基于该期望位置确定该期望数据对应的目标期望位姿；或者，基于每个期望数据对应的初始期望位姿，通过已获取的位置修正量对该初始期望位姿进行修正得到第一期望位姿；通过已获取的期望位置确定第二期望位姿；将所述第一期望位姿下的标定板投影到相机的图像，得到所述特定位置在图像上的第一实际像素坐标，将所述第二期望位姿下的标定板投影到相机的图像，得到所述特定位置在图像上的第二实际像素坐标；若第一实际像素坐标与该期望数据中的期望像素坐标之间的第一像素距离小于第二实际像素坐标与该期望像素坐标之间的第二像素距离，则将第一期望位姿确定为该期望数据对应的目标期望位姿；若所述第二像素距离小于所述第一像素距离，则将第二期望位姿确定为该期望数据对应的目标期望位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州海康机器人股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。