买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜北京控制工程研究所申请的专利一种基于六维位姿跟踪及二维视觉伺服的机械臂及灵巧手系统工具-螺钉智能对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510071707.X，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权一种基于六维位姿跟踪及二维视觉伺服的机械臂及灵巧手系统工具-螺钉智能对准方法是由李明洋;刘乃龙;徐拴锋;刘磊;张海博;周婧祎;张筱晨;黄元;程俊波设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于六维位姿跟踪及二维视觉伺服的机械臂及灵巧手系统工具-螺钉智能对准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种基于六维位姿跟踪及二维视觉伺服的机械臂及灵巧手系统工具‑螺钉智能对准方法。包括：生成抓握构型；在机械臂灵巧手系统一侧配置辅助机械臂；移动辅助机械臂至待拧的螺钉上方，利用相机采集螺钉的三维坐标，并基于二维检测确定辅助机械臂的第一观测位姿和第二观测位姿；控制机械臂灵巧手系统抓取工具，并将工具移动至预对准状态；进行基于六维姿态的伺服跟踪调整；分别移动辅助机械臂至第一观测位姿和第二观测位姿，根据相机获取的工具头部检测框中心点像素坐标和螺钉检测框中心点像素坐标的像素偏差进行精确调节。本方案能够在机械臂灵巧手系统携带工具对准螺钉时，快速精准地移动工具对准螺钉。

本发明授权一种基于六维位姿跟踪及二维视觉伺服的机械臂及灵巧手系统工具-螺钉智能对准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于六维位姿跟踪及二维视觉伺服的机械臂及灵巧手系统工具-螺钉智能对准方法，其特征在于，包括：基于机械臂灵巧手系统和用于拧螺钉的工具的模型生成抓握构型；在所述机械臂灵巧手系统一侧配置辅助机械臂；其中，所述辅助机械臂安装有相机；移动所述辅助机械臂至待拧的螺钉上方，利用所述相机采集所述螺钉的三维坐标，并基于二维检测确定所述辅助机械臂的第一观测位姿和第二观测位姿；其中，所述第一观测位姿和所述第二观测位姿为不同单自由度观测维度；控制机械臂灵巧手系统抓取工具，并将所述工具移动至预对准状态；在所述预对准状态下，进行基于六维姿态的伺服跟踪调整，实现粗对准；分别移动所述辅助机械臂至所述第一观测位姿和所述第二观测位姿，根据所述相机获取的工具头部检测框中心点像素坐标和螺钉检测框中心点像素坐标的像素偏差进行精确调节，实现工具和螺钉的对准；在所述控制机械臂灵巧手系统抓取工具，并将所述工具移动至预对准状态的过程中，包括：所述相机采集工具的图像并对工具的位姿进行估算；移动所述辅助机械臂实时跟踪所述工具，以使所述工具位于所述相机视场的中部；当所述工具偏离所述相机视场的中部时，停止移动所述机械臂灵巧手系统，并重新计算对工具的位姿进行估算；在所述控制机械臂灵巧手系统抓取工具，并将所述工具移动至预对准状态之前，还包括：基于系统标定数据计算工具相对于机械臂灵巧手系统中机械臂坐标系的位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京控制工程研究所，其通讯地址为：100080 北京市海淀区中关村南三街16号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。