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龙图腾网恭喜上海傅利叶智能科技有限公司申请的专利下肢结构和人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510055504.1，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权下肢结构和人形机器人是由蔡宇圣设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本下肢结构和人形机器人在说明书摘要公布了：一种下肢结构和人形机器人，下肢结构包括偏航驱动件、俯仰驱动件、大腿组件和小腿组件，俯仰驱动件与偏航驱动件连接，偏航驱动件用于驱动俯仰驱动件绕偏航轴转动，大腿组件包括大腿外壳和驱动机构，大腿外壳包括第一外壳和第二外壳，第一外壳和第二外壳在第一方向上连接，第二外壳的一端与俯仰驱动件连接，俯仰驱动件用于驱动大腿组件绕俯仰轴转动，驱动机构安装于大腿外壳靠近俯仰驱动件的一端内，第一外壳和第二外壳的连接面为平面，偏航轴与连接面重合，俯仰轴与偏航轴相交且垂直，小腿组件与大腿外壳远离偏航驱动件的一端转动连接并与驱动机构连接，提高了人形机器人的静态稳定性和动态稳定性。

本发明授权下肢结构和人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种下肢结构1000，其特征在于，用于人形机器人，包括：偏航驱动件200；俯仰驱动件300，所述俯仰驱动件300的定子与所述偏航驱动件200的转子连接，所述偏航驱动件200用于驱动所述俯仰驱动件300绕偏航轴L2转动；大腿组件100，包括大腿外壳10和驱动机构20，所述大腿外壳10包括第一外壳11和第二外壳12，所述第一外壳11和所述第二外壳12在第一方向X上连接，所述第二外壳12的一端与所述俯仰驱动件300的转子连接，所述俯仰驱动件300用于驱动所述大腿组件100绕俯仰轴L3转动；所述驱动机构20收容于所述大腿外壳10内，并安装于所述第一外壳11靠近所述俯仰驱动件300的一端，所述第一外壳11和所述第二外壳12的连接面13为平面，所述偏航轴L2与所述连接面13重合，所述俯仰轴L3与所述偏航轴L2相交且垂直，所述第一方向X与所述俯仰轴L3平行；小腿组件400，所述大腿外壳10开设有第一开口16，所述小腿组件400伸入所述第一开口16，并与所述大腿外壳10远离所述偏航驱动件200的一端转动连接，所述小腿组件400与所述驱动机构20连接，所述驱动机构20用于驱动所述小腿组件400相对于所述大腿外壳10转动；所述大腿外壳10还开设有与所述第一开口16连通的第二开口17，所述第二开口17位于所述第一开口16靠近所述俯仰驱动件300的一侧，所述第二开口17连通所述大腿外壳10在第三方向Y上两侧的外部空间，所述第二开口17用于收容驱动机构20的至少部分；所述大腿组件100的长度方向为第二方向Z，所述第二开口17包括在所述第三方向Y上间隔设置的第三顶壁171和第四顶壁172，所述第三顶壁171和所述第四顶壁172在所述第二方向Z上间隔设置，所述第三顶壁171和所述第四顶壁172均用于限制所述驱动机构20的移动，所述第三方向Y与所述第二方向Z和所述俯仰轴L3均垂直。

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