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龙图腾网恭喜上海傅利叶智能科技有限公司申请的专利下肢总成及人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510055824.7，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权下肢总成及人形机器人是由张琪龙;刘晗设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本下肢总成及人形机器人在说明书摘要公布了：一种下肢总成及人形机器人，下肢总成包括第一连接件、第二连接件、支撑件和第一驱动机构，第二连接件一端与第一连接件转动连接；支撑件与第二连接件的另一端转动连接；第一驱动机构包括第一驱动件、第一曲柄和第一连杆，第一驱动件嵌入第二连接件，第一驱动件带动第一曲柄绕第一轴线转动，第一轴线沿第一方向延伸，第一曲柄包括相连的主体和连接柱，主体与第一驱动件连接，连接柱的长度方向与第一轴线相交；第一连杆的一端与连接柱转动连接，另一端与支撑件转动连接；在第一方向的正投影中，第一连杆与连接柱连接的一端与第二连接件重合。本申请中，能缩减下肢总成的尺寸，使下肢总成用于人形机器人中时，小腿部的整体尺寸较小，仿人效果更佳。

本发明授权下肢总成及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种下肢总成，其特征在于，用于人形机器人，所述人形机器人的前后方向为第一方向（X），所述人形机器人的左右方向为第二方向（Y），所述人形机器人的高度方向为第三方向（Z），所述下肢总成包括：第一连接件（100）；第二连接件（200），一端与所述第一连接件（100）转动连接；支撑件（300），与所述第二连接件（200）的另一端转动连接；第一驱动机构（400），包括第一驱动件（410）、第一曲柄（420）和第一连杆（430），所述第一驱动件（410）嵌入所述第二连接件（200），所述第一驱动件（410）带动所述第一曲柄（420）绕第一轴线（A）转动，所述第一轴线（A）沿所述第一方向（X）延伸，所述第一曲柄（420）包括相连的主体（421）和连接柱（422），所述主体（421）与所述第一驱动件（410）连接，所述连接柱（422）的长度方向与所述第一轴线（A）相交；所述第一连杆（430）的一端与所述连接柱（422）转动连接，另一端与所述支撑件（300）转动连接；在所述第一方向（X）的正投影中，所述第一连杆（430）与所述连接柱（422）连接的一端与所述第二连接件（200）重合；第三驱动机构（600），包括第三驱动件（610）、第三曲柄（620）、第三连杆（630）和第四连杆（640），所述第三驱动件（610）嵌入所述第一连接件（100），所述第三曲柄（620）与所述第三驱动件（610）连接，所述第三驱动件（610）带动所述第三曲柄（620）绕第三轴线（C）转动，所述第三轴线（C）沿所述第二方向（Y）延伸；所述第三连杆（630）的一端和所述第四连杆（640）的一端呈间隔的连接于所述第三曲柄（620），所述第三连杆（630）的另一端和所述第四连杆（640）的另一端呈间隔的连接于所述第二连接件（200），以形成平行四边形传动结构；其中，在所述第三方向（Z），所述第三连杆（630）包括第一端部（631）和第二端部（632），所述第四连杆（640）包括第三端部（641）和第四端部（642）；在所述第三方向（Z）的正投影中，所述第一端部（631）和所述第二端部（632）呈间隔设置，所述第三端部（641）和所述第四端部（642）呈间隔设置；在所述第三方向（Z）的正投影中，所述第二端部（632）和所述第四端部（642）与所述第一轴线（A）重合。

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