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龙图腾网恭喜中科云谷科技有限公司申请的专利路径规划方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119469167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510055478.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权路径规划方法、装置、机器人及存储介质是由刘涵设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及机器人可达性分析技术领域，提供一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质。包括：确定机器人的待执行任务；确定执行待执行任务所在的工作空间，并筛选出工作空间中与机器人之间不存在穿透情况的体素；从筛选出的体素中确定末端执行机构在工作空间中能够到达的多个可达体素；根据多个可达体素确定末端执行机构到达每个可达体素时基座对应的最佳基座位置；通过机器人的能耗模型基于基座在每个可达体素对应的最佳基座位置确定机器人从任务起始位置行驶至每个可达体素所需的路径能耗；根据所确定的路径能耗和对应的可达体素确定机器人执行待执行任务的行驶路径，行驶路径满足可达性约束条件和能耗约束条件。

本发明授权路径规划方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括基座、至少一个旋转机构以及末端执行机构，所述方法包括：确定机器人的待执行任务，所述待执行任务包括所述机器人的任务起始位置、任务结束位置、可达性约束条件以及能耗约束条件；确定所述机器人执行所述待执行任务所在的工作空间，其中所述工作空间包含所述任务起始位置和所述任务结束位置；对所述工作空间中的所有体素进行处理，以筛选出与所述机器人之间不存在穿透情况的体素；从筛选出的体素中确定所述末端执行机构在所述工作空间中能够到达的多个可达体素；根据所述多个可达体素确定所述末端执行机构到达每个可达体素时所述基座对应的最佳基座位置；针对每个可达体素，通过所述机器人的能耗模型基于所述基座在每个可达体素对应的最佳基座位置确定所述机器人从所述任务起始位置行驶至每个可达体素所需的路径能耗，其中所述能耗模型包括运动学模型，所述运动学模型定义所述基座的行驶速度及行驶距离与每个旋转机构的角速度及角加速度之间的关联关系；根据所确定的路径能耗和对应的可达体素确定所述机器人执行所述待执行任务的行驶路径，其中所述行驶路径满足所述可达性约束条件和所述能耗约束条件；其中，所述机器人从所述任务起始位置行驶至每个可达体素所需的路径能耗根据公式（1）来确定： ，（1）其中，为所述机器人从所述任务起始位置行驶至第i个体素所需的路径能耗，为所述基座的第一能耗系数，为所述基座从所述任务起始位置行驶至针对第i个体素的最佳基座位置所需的行驶距离，n为所述旋转机构的数量，为第j个旋转机构处于第i个体素时的角速度，为第j个旋转机构处于第i个体素时的角加速度，、为旋转机构的第二能耗系数；其中，所述可达性约束条件以及所述能耗约束条件根据公式（2）来确定： ，（2）其中，为所述可达性约束条件和所述能耗约束条件的平衡关系指标，为可达性所对应的第一权重系数，为能耗所对应的第二权重系数，为可达性对应的第一指标，为能耗对应的第二指标，为预设最大能耗，，为任一旋转机构的角度配置，为任一旋转机构i的运动范围约束，为任一旋转机构的障碍物避碰约束，为任一旋转机构的自碰撞约束，为任一旋转机构的能耗限制约束，为任一旋转机构的工作空间约束，为所述机器人执行任一任务所在的工作空间，为所述机器人在执行任一任务时对应的工作空间中的任一体素，为所述机器人在执行任一任务时对应的工作空间中的可达体素所构成的集合。

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