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龙图腾网恭喜启元实验室申请的专利一种机器人系统的力控性能的测试方法及测试装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411946446.3，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种机器人系统的力控性能的测试方法及测试装置是由梁斌;陶彦博;刘炎森;李超;郑旭东;孟得山设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人系统的力控性能的测试方法及测试装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人系统的力控性能的测试方法及测试装置，涉及机器人性能测试技术领域。一种机器人系统的力控性能的测试方法，包括：设置机器人系统的多个测试动作基元；确定多个测试动作基元对应的多个待测试的力控性能；基于多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对机器人系统进行测试。根据本申请的实施例，可准确评估机器人或机械臂基于力的控制的性能。

本发明授权一种机器人系统的力控性能的测试方法及测试装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统的力控性能的测试方法，其特征在于，包括：设置机器人系统的多个测试动作基元，所述多个测试动作基元包括抓握动作基元、搬运动作基元、触碰动作基元、按压动作基元、推拉动作基元、插拔动作基元、旋拧动作基元和投掷动作基元；确定所述多个测试动作基元对应的多个待测试的力控性能，包括：确定所述抓握动作基元对应的待测试的力控性能包括抓握触摸灵敏度和手指力量；确定所述搬运动作基元对应的待测试的力控性能包括协作运动控制；确定所述触碰动作基元对应的待测试的力控性能包括触碰灵敏度和触碰力量；确定所述按压动作基元对应的待测试的力控性能包括按压力控稳定性、扰动抑制能力和力位置混合控制；确定所述推拉动作基元对应的待测试的力控性能包括推拉力控稳定性和推拉力跟踪；确定所述插拔动作基元对应的待测试的力控性能包括插拔力控稳定性和最大卡阻力；确定所述旋拧动作基元对应的待测试的力控性能包括旋拧力控稳定性、旋拧敏感度和最大旋拧力矩；确定所述投掷动作基元对应的待测试的力控性能包括投掷力量；基于所述多个待测试的力控性能，分别构建对应的测试装置，以对所述机器人系统进行测试，包括：基于所述抓握触摸灵敏度、所述手指力量和所述触碰灵敏度的力控性能，构建第一测试装置；基于所述第一测试装置，分别按预设的抓握触摸灵敏度测试规则、预设的手指力量测试规则和预设的触碰灵敏度测试规则对所述机器人系统进行相对应的力控性能测试；基于所述协作运动控制的力控性能，构建第二测试装置；基于所述第二测试装置，按预设的协作运动控制测试规则对所述机器人系统进行相对应的力控性能测试；基于所述触碰力量和所述按压力控稳定性的力控性能，构建第三测试装置；基于所述第三测试装置，分别按预设的触碰力量测试规则和预设的按压力控稳定性测试规则对所述机器人系统进行相对应的力控性能测试；基于所述扰动抑制能力的力控性能，构建第四测试装置；基于所述第四测试装置，按预设的扰动抑制能力测试规则对所述机器人系统进行相对应的力控性能测试；基于所述力位置混合控制的力控性能，构建第五测试装置；基于所述第五测试装置，按预设的力位置混合控制测试规则对所述机器人系统进行相对应的力控性能测试；基于所述推拉力控稳定性和所述推拉力跟踪的力控性能，构建第六测试装置；基于所述第六测试装置，分别按预设的推拉力控稳定性测试规则和预设的推拉力跟踪测试规则对所述机器人系统进行相对应的力控性能测试；基于所述插拔力控稳定性和所述最大卡阻力的力控性能，构建第七测试装置；基于所述第七测试装置，分别按预设的插拔力控稳定性测试规则和预设的最大卡阻力测试规则对所述机器人系统进行相对应的力控性能测试；基于所述旋拧力控稳定性、所述旋拧敏感度和所述最大旋拧力矩的力控性能，构建第八测试装置；基于所述第八测试装置，分别按预设的旋拧力控稳定性测试规则、预设的旋拧敏感度测试规则和预设的最大旋拧力矩测试规则对所述机器人系统进行相对应的力控性能测试；基于所述投掷力量的力控性能，构建第九测试装置；基于所述第九测试装置，按预设的投掷力量测试规则对所述机器人系统进行相对应的力控性能测试，其中包括：将预设的测试用球和所述第九测试装置设置于预设位置；基于所述第九测试装置设置投掷目标点；控制处于所述预设位置的所述机器人系统以预设方向向所述投掷目标点投掷所述测试用球；获取所述测试用球运动过程中的运动轨迹和力信息。

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