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龙图腾网恭喜浙江爱达科技有限公司申请的专利一种基于动态拍卖算法的多机器人多任务调度方法及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119378940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411946191.0，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种基于动态拍卖算法的多机器人多任务调度方法及应用是由陈强;吴苏婷;庄婉佳;陈鹏;曹玲巧设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态拍卖算法的多机器人多任务调度方法及应用在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于动态拍卖算法的多机器人多任务调度方法及应用，初始化机器人和任务，构建静态任务集，计算机器人执行任务的估计代价、静态任务对机器人的估计价值，建立价值矩阵，投标收益最大的未分配任务，每个任务基于报价分配给最高出价机器人，未获得任务的机器人加价竞拍，直至机器人对应不同任务；获取动态任务表，基于每个机器人的当前任务量，逐个将动态任务模拟置入机器人的任务队列，更新每个机器人加入新任务后的执行总距离，将当前动态任务分配给执行总距离最短的机器人并更新其任务队列；应用于将动态任务穿插加入静态任务队列中的多机器人多任务调度。本发明的动态任务不影响静态任务分配结果，总路线更短，机器人耗能更小。

本发明授权一种基于动态拍卖算法的多机器人多任务调度方法及应用在权利要求书中公布了：1.一种基于动态拍卖算法的多机器人多任务调度方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：S1构建有障地图并栅格化，初始化机器人和任务，配置机器人信息和目标任务信息，机器人对所有任务的初始出价为0；S2为机器人集合R匹配待竞拍的静态任务，构建静态任务集T，计算每个机器人执行任务的估计代价、静态任务对机器人的估计价值，建立价值矩阵；S3基于所述价值矩阵，选择收益最大的未分配任务进行投标，计算报价；基于报价，每个任务均分配给最高出价机器人；若多个机器人选择同一个任务进行投标，未获得任务的机器人加价竞拍，直至每个机器人对应不同的任务；S4在静态任务集T中删除已分配的任务，判断所有任务是否都被分配；S5获取动态任务表，当机器人的任务队列为空，则不考虑新任务插入的位置，机器人直接对新任务进行报价，当机器人任务队列不为空，则每个机器人对新任务插入队列的不同位置进行报价，获得最小代价变化量，将新任务插入变化量最小的位置；将新任务插入机器人的非空任务队列中的最小代价变化量满足， ，其中，为机器人任务队列中的第个任务；更新每个机器人加入新任务后的执行总距离，将当前动态任务分配给执行总距离最短的机器人并更新其任务队列，在动态任务表中删除已分配的动态任务；S6若动态任务表不为空，则重复S5，否则，得到每个机器人的任务集合。

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