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龙图腾网恭喜南京信息工程大学申请的专利一种无人机集群在复杂环境中的通信方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119364291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411935916.6，技术领域涉及：H04W4/024；该发明授权一种无人机集群在复杂环境中的通信方法及系统是由乔馨霆;刘云平;叶正言;侍经纬;卓若水;龚毅光;臧强;徐梁;张婷婷;还红华;柏宗春设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机集群在复杂环境中的通信方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人机集群在复杂环境中的通信方法及系统，通信方法包括：遍历无人机集群中所有节点对，并将节点间的连接关系填充至邻接矩阵中，建立无人机集群邻接矩阵；利用人工势场避障函数和连通性维护函数同时对无人机集群进行约束；将无人机集群邻接矩阵中赋值为0的节点定义为离群无人机，采用距离向量算法规划离群无人机的返回路径，直至离群无人机回到无人机集群；重复执行以上步骤，直至无人机集群到达设定的目标点。本发明在实现集群自动避障的同时增强了集群中无人机之间的通信能力，集群中的离群无人机能够在短时间内迅速重新与集群建立连接，进一步增强了多种复杂环境中集群无人机之间的通信能力。

本发明授权一种无人机集群在复杂环境中的通信方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群在复杂环境中的通信方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、遍历无人机集群中所有节点对，并将节点间的连接关系填充至邻接矩阵中，建立无人机集群邻接矩阵；S2、利用人工势场避障函数和连通性维护函数同时对无人机集群进行约束；所述人工势场避障函数公式如下： ，式中：为人工势场避障函数，为斥力函数，为引力函数，k为在无人机i感知范围内其他无人机和障碍物的集合，g为无人机集群运动的目标点，为无人机i与其感知范围内的障碍物或其他无人机之间的距离，为无人机i与无人机集群运动的目标点之间的距离，为排斥常数，为引力常数，为设定的障碍物或其他无人机感知范围；所述连通性维护函数公式如下： ，式中：为连通性维护函数，为无人机i与其相邻无人机j之间的距离，为无人机的感知半径，为缓冲距离，用于维护网络连通性；S3、将无人机集群邻接矩阵中赋值为0的节点定义为离群无人机，采用距离向量算法规划离群无人机的返回路径，直至离群无人机回到无人机集群；S4、重复执行步骤S1-S3，直至无人机集群到达设定的目标点。

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