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龙图腾网恭喜安徽蔚来智驾科技有限公司申请的专利全局地图获取方法、智能设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119334338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411890485.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权全局地图获取方法、智能设备及计算机可读存储介质是由杨龙安;宋明亮;肖中阳;袁弘渊;任少卿设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本全局地图获取方法、智能设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种全局地图获取方法、智能设备及计算机可读存储介质，旨在解决针对无高精地图覆盖区域，如何获取具有全局一致性地图的技术问题。为此目的，本申请对待测区域进行多趟地图数据采集，根据每趟获取的地图数据采集结果获取对应的单趟全局地图；对每个单趟全局地图进行地图划分，获得每个单趟全局地图的多个连续子地图；基于获取的所有子地图构建因子图，以第一约束项和第二约束项为因子约束，对子地图进行图优化；根据图优化结果，对子地图进行地图拼接，获取待测区域的全局地图，能够维持子地图内部的相对关系不变，解决全局定位跳变的问题，能够在无高精地图覆盖到区域的获取到具有全局一致性的全局地图。

本发明授权全局地图获取方法、智能设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种全局地图获取方法，其特征在于，所述方法包括：对待测区域进行多趟地图数据采集，并分别根据每趟获取的地图数据采集结果，获取所述地图数据采集结果对应的单趟全局地图，以获取多个所述单趟全局地图；分别对每个所述单趟全局地图进行地图划分，以获取所述单趟全局地图的多个连续的子地图；根据获取的所有子地图构建因子图，并根据所述因子图对所述子地图进行图优化，优化所述子地图的位姿，获取图优化结果；所述因子图的因子节点为所述子地图，所述因子图的因子约束包括第一约束项和第二约束项；所述第一约束项为根据所述子地图之间的重叠率获取的所述子地图之间约束项；所述第二约束项为根据所述子地图对应的全局定位结果获取的约束项；根据所述图优化结果，对所述子地图进行地图拼接，获取所述待测区域的全局地图；所述方法包括根据以下步骤获取所述第一约束项：根据所述子地图，获取所述子地图的体素化地图；针对每两个所述子地图对应的体素化地图，获取两个所述体素化地图之间的重叠度；将所述重叠度与预设的重叠度阈值进行比较；针对所述重叠度大于所述重叠度阈值的两个子地图，将两个所述子地图变换至所述子地图的锚帧下，进行子地图配准，获取两个所述子地图的锚帧之间的相对位姿，作为所述第一约束项；其中，所述锚帧为所述子地图的关键帧的其中一帧。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽蔚来智驾科技有限公司，其通讯地址为：230601 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号恒创智能科技园F幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。