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龙图腾网恭喜中国电子科技集团公司第二十八研究所申请的专利一种基于势能博弈的无人机群任务调度与信道分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119255392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411778396.2，技术领域涉及：H04W72/53；该发明授权一种基于势能博弈的无人机群任务调度与信道分配方法是由陈佳馨;夏之杰;贺嘉璠;毛一鸣;李清伟设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于势能博弈的无人机群任务调度与信道分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于势能博弈的无人机群任务调度与信道分配方法，包括以下步骤：（1）在无人机群辅助地面通信网络中，建立无人机群对地面用户数据传输场景；（2）将无人机群任务调度与信道分配问题建模为基于势能博弈的航迹优化与信道接入博弈模型，其中，博弈参与者为无人机的集合；（3）使用基于最优响应的用户调度与信道联合选择方法对所述航迹优化与信道接入博弈模型进行求解，使得各无人机服务的所有地面用户的总效用最大化，完成无人机群任务调度与信道分配；本发明有效提升无人机的任务执行效用。

本发明授权一种基于势能博弈的无人机群任务调度与信道分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于势能博弈的无人机群任务调度与信道分配方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）在无人机群辅助地面通信网络中，建立无人机群对地面用户数据传输场景包括视距传输与非视距传输及其对应概率；其中，概率信道模型其信道增益的具体计算方法如下：对于视距传输，其概率的计算方法如下： ；其中，a和b是描述环境的参数，是无人机的仰角，与无人机位置和地面用户位置有关；无人机i与地面用户n之间的仰角，具体计算方法如下： ；其中，H为无人机飞行高度，为无人机i与地面用户n之间的距离；定义无人机i的坐标为，地面用户n的坐标为，具体计算方法如下： ；对于非视距传输，其概率的计算方法如下： ；定义的概率信道模型，无人机i与地面用户n之间的信道增益为： ；其中，为路径损耗指数因子，为由于非视距传输带来的额外的衰减系数；（2）将无人机群任务调度与信道分配问题建模为基于势能博弈的航迹优化与信道接入博弈模型，其中，博弈参与者为无人机的集合；（3）使用基于最优响应的用户调度与信道联合选择方法对所述航迹优化与信道接入博弈模型进行求解，使得各无人机服务的所有地面用户的总效用最大化，完成无人机群任务调度与信道分配；包括以下步骤：（31）初始化，初始迭代次数设置为，无人机集合中的各无人机随机选择信道及用户服务顺序，定义初始策略为，其中，，表示无人机i在第0次迭代时的信道选择策略向量，，表示无人机i在第0次迭代时的用户服务顺序向量；（32）固定当前所有无人机的信道选择，利用最优响应算法对无人机群的服务用户调度选择进行优化，优化结果记为；（33）固定当前所有无人机优化后的服务用户调度选择，利用最优响应算法对无人机群的信道选择进行优化，优化结果记为；（34）重复执行步骤（32）至步骤（33），直至该选择方法收敛；输出当前各无人机的效用和联合信道与用户服务调度选择结果，完成无人机群任务调度与信道分配。

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