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龙图腾网恭喜长春工业大学申请的专利一种基于SAC的汽车自适应巡航控制优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119329519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411768854.4，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权一种基于SAC的汽车自适应巡航控制优化方法是由卢晓晖;熊瑞霞;班明霞;李德涛;张鹏飞;宋朝龙;李绍松;崔高健;张袅娜设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于SAC的汽车自适应巡航控制优化方法在说明书摘要公布了：一种基于SAC的汽车自适应巡航控制优化方法，属于自动驾驶领域，其特征在于，该方法包括以下模块：驾驶环境、状态信息处理模块、SAC强化学习模块、动态奖励函数模块、经验分类模块和经验采样模块。首先，从驾驶环境中获取两个维度的融合信息，得到当前状态，然后，SAC强化学习模块基于当前状态决策控制动作并应用于驾驶环境，更新环境并获取下一时刻的状态。其中，动态奖励函数模块根据动作效果和重要性差异计算奖励值；经验分类模块根据驾驶环境对经验样本进行分区域存储；经验采样模块采用固定经验采样和局部优先经验回放方法，对样本进行采样，用于训练SAC强化学习模块，并决策出最优控制动作，实现自适应巡航控制。

本发明授权一种基于SAC的汽车自适应巡航控制优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于SAC的汽车自适应巡航控制优化方法，属于自动驾驶领域，其特征在于，该方法包括以下模块：驾驶环境、状态信息处理模块、SAC强化学习模块、动态奖励函数模块、经验分类模块和经验采样模块；首先，从驾驶环境中获取两个维度的融合信息，得到当前状态，然后，SAC强化学习模块基于当前状态决策控制动作并应用于驾驶环境，更新环境并获取下一时刻的状态；所述的动态奖励函数模块包括安全性奖励、行车效率奖励和舒适性奖励；其中，安全性奖励是指自车需要与前车保持理想的跟车距离，具体计算公式如下， 其中，dactual为主车与前车的实际距离，dideal为理想跟车距离，η、ω是超参数，η为理想跟车区间的最大奖励值，为实际跟车距离大于理想跟车距离的奖励惩罚比例系数，ω为实际跟车距离小于理想跟车距离的奖励惩罚比例系数；所述行车效率奖励，用于能使快速调整车速至前车速度或者是设定的巡航速度，具体计算公式如下， 其中，vactual为主车的当前实际速度，vtarget为目标行驶速度；所述舒适性奖励，是指控制汽车加速或者减速时的动作变化平稳性，具体计算公式如下，reward3＝-ω·|aactual|+ξ其中，aactual代表的是主车的实际加速度值，ξ是超参数，为舒适度奖励的最大值；根据当前状态动态调整各部分奖励函数的大小，以适应不断变化的交通环境，以下是奖励函数的调整因子， 三部分奖励与动态权重乘积后的总和得到总奖励函数，其中，dmax为最大跟车距离，dmin为最小安全距离，e、f、g分别是安全性奖励、行驶效率奖励、舒适性奖励在总奖励中占的权重；所述经验分类模块根据驾驶环境对经验样本进行分区域存储；所述经验采样模块采用固定经验采样和局部优先经验回放方法，对样本进行采样，用于训练SAC强化学习模块，并决策出最优控制动作，实现自适应巡航控制。

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