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龙图腾网恭喜山东省科学院自动化研究所申请的专利一种欠驱动无人艇动态事件触发轨迹跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247963B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411754814.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种欠驱动无人艇动态事件触发轨迹跟踪控制方法及系统是由吴洋;王兴民;李倩;秦洪德;闫九祥设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种欠驱动无人艇动态事件触发轨迹跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种欠驱动无人艇动态事件触发轨迹跟踪控制方法及系统，属于轨迹跟踪技术领域；通过获取欠驱动无人艇的运动数据，构建欠驱动无人艇运动学模型和动力学模型；并基于该运动学模型和动力学模型建立事件触发状态扩展观测器；利用事件触发状态扩展观测器观测事件触发条件下的欠驱动无人艇的误差轨迹；建立系统的动态事件触发控制器，基于误差轨迹设计虚拟控制函数，利用不确定性的自适应律进行虚拟控制函数求解，获得最优的纵向推力和转向力矩，动态事件触发控制器通过输出最优的纵向推力和转向力矩控制欠驱动无人艇的跟踪运动。本发明能够在保证减少执行器工作次数的基础上，实现对欠驱动无人艇的稳定跟踪控制。

本发明授权一种欠驱动无人艇动态事件触发轨迹跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种欠驱动无人艇动态事件触发轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：获取欠驱动无人艇的运动数据，构建欠驱动无人艇运动学模型以及动力学模型；基于欠驱动无人艇运动学模型以及动力学模型建立事件触发状态扩展观测器；所述事件触发状态扩展观测器的事件触发条件为：，其中，是一个待确定的正常数，是的Lipschitz常数，参数是一个需要确定的高增益参数，表示采样误差，且，，其中，表示触发瞬时；表示事件触发的条件；给定期望航向并定义跟踪误差，利用事件触发状态扩展观测器观测事件触发条件下的欠驱动无人艇的误差轨迹；建立系统的动态事件触发控制器，基于误差轨迹设计虚拟控制函数，利用不确定性的自适应律进行虚拟控制函数求解，获得最优的纵向推力和转向力矩，纵向推力和转向力矩分别用和表示；其中，纵向推力具体为： 其中，表示在船体坐标系下欠驱动无人艇纵荡加速度时的质量系数；表示参数的自适应率；表示纵向误差的INTSM表面；表示在船体坐标系下欠驱动无人艇横荡加速度时的质量系数；、和分别表示ETESO对u、v和r的估计值；转向力矩具体为： 其中，表示在船体坐标系下欠驱动无人艇艏摇角加速度的质量系数；表示偏航速度误差的INTSM表面；表示由于角速度产生的艏向线性阻尼系数；、、、均为正常数；和分别表示对和的估计；和分别表示系统在纵荡和艏摇方向加速度存在的建模不确定性；动态事件触发控制器通过输出最优的纵向推力和转向力矩控制欠驱动无人艇的跟踪运动；利用不确定性的自适应律进行虚拟控制函数求解时，引入动态事件触发机制，使动态事件触发控制律仅在触发时刻进行更新；自适应率所对应的不确定性包括未建模的动态不确定性和外部环境干扰不确定性；使用多层感知器神经网络来近似和补偿模型的不确定性。

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