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龙图腾网恭喜上海思寒环保科技有限公司申请的专利一种生成机械化车辆行驶策略方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119312492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411755957.7，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种生成机械化车辆行驶策略方法及系统是由谢钢;李美玲设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种生成机械化车辆行驶策略方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种生成机械化车辆行驶策略方法技术领域，具体为一种生成机械化车辆行驶策略方法及系统。通过将机械化作业车辆定义为工作车辆，简化了算法术语并假设出料口规格一致，降低计算复杂度并提升通用性。明确上料面与下料面的空间关系，为出料口工作范围计算奠定基础。通过标注斜边和端点，利用延长线与地面交点构建几何模型，计算离料边与地面的垂直距离。结合相似三角形原理，计算出料口有效工作长度，并通过测量多个关键线段长度，完成空间映射，适应不同工作高度。最终计算出料口总的有效工作长度，为路径规划和效率分析提供数据支持。

本发明授权一种生成机械化车辆行驶策略方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种生成机械化车辆行驶策略方法，其特征在于，包括：将机械化作业车辆记为工作车辆；获取工作车辆出料口的总数量，所述工作车辆的所有出料口规格均相同，为由两个相等的等腰梯形金属板和两个平行四边形金属板构成，平行四边形的长边边长等于等腰梯形的腰长，平行四边形的短边边长小于平行四边形的长边边长，将靠近地面的等腰梯形记为下料面，将远离地面的等腰梯形记为上料面；对于任意一个出料口的下料面执行步骤S1至步骤S9：S1、获取下料面的两条斜边，分别记为下料面第一斜边和下料面第二斜边，将下料面第一斜边距离地面最近的端点记为A点，将下料面第二斜边距离地面最近的端点记为B点；S2、获取工作车辆工作时，下料面平行边中距离地面最近的一条边记为离料边，测量离料边到地面的垂直距离，记为H；S3、分别做下料面第一斜边和下料面第二斜边的延长线，将下料面第一斜边的延长线与地面的交点记为C点，将下料面第二斜边的延长线与地面的交点记为D点，将下料面第一斜边延长线与下料面第二斜边延长线的交点记为E点；S4、从E点向地面做垂线段，与地面的交点记为点，从A点向地面做垂线段，与地面的交点记为A1点，从B点向地面做垂线段，与地面的交点记为B1点，测量线段EE1的长度，记为H1，线段AA1的长度和线段BB1的长度相等，并且都等于；S5、测量线段EC的长度，记为H2；S6、计算线段AC的长度，记为HAC，HAC=H2×HH1；S7、测量线段AB的长度，记为H3；S8、计算线段EA的长度，HEA=H2-HAC=H2-H2×HH1；S9、计算线段CD的长度，记为HCD，HCD=H3×H2HEA，线段CD的长度为出料口在地面的有效长度，将线段CD的长度记为有效工作长度；重复步骤S1至步骤S9计算所有出料口在地面的有效工作长度；根据工作车辆工作时，下料面的离料边到地面的垂直距离计算出料口总的有效工作长度；所述根据工作车辆工作时，下料面的离料边到地面的垂直距离计算出料口总的有效工作长度，具体包括：判断相邻两个出料口的有效工作长度的相对位置，所述相邻两个出料口的有效工作长度的相对位置具体为，获取相邻两个有效工作长度的线段，分别记为线段一和线段二，获取线段一与线段二距离最近的两个端点，分别记为线段一最近点和线段二最近点，如果线段一最近点与线段二最近点重合，则将线段一与线段二记为相交；如果线段一最近点在线段二上，则将线段一与线段二记为交叉；否则，将线段一与线段二记为相离；如果相邻两个出料口的有效工作长度的相对位置为相交，则将下料面的离料边到地面的垂直距离记为工作车辆工作时，出料口的有效工作高度；设置下料面的离料边移动距离单元；如果相邻的两个出料口的有效工作长度的相对位置为交叉，则将下料面的离料边到地面的垂直距离调整至H－1×下料面的离料边移动距离单元，判断此时相邻的两个出料口的有效工作长度的相对位置，若相邻的两个出料口的有效工作长度的相对位置为相交，则将H－1×下料面的离料边移动距离单元记为出料口的有效工作高度，若相邻的两个出料口的有效工作长度的相对位置为交叉，则继续调整下料面的离料边到地面的垂直距离，直至相邻的两个出料口的有效工作长度的相对位置为相交，将调整后的下料面的离料边到地面的距离记为出料口的有效工作高度；如果相邻的两个出料口的有效工作长度的相对位置为相离，则将下料面的离料边到地面的垂直距离调整至H＋1×下料面的离料边移动距离单元，判断此时相邻的两个出料口的有效工作长度的相对位置，若相邻的两个出料口的有效工作长度的相对位置为相交，则将H＋1×下料面的离料边移动距离单元记为出料口的有效工作高度，若相邻的两个出料口的有效工作长度的相对位置为相离，则继续调整下料面的离料边到地面的垂直距离，直至相邻的两个出料口的有效工作长度的相对位置为相交，将调整后的下料面的离料边到地面的距离记为出料口的有效工作高度；当出料口处于有效工作高度时，重复步骤S1至步骤S9计算出所有出料口的有效工作长度；获取目标作业区域的所有边长，将两个相等的长边分别记为第一长边和第二长边，将两个相等的短边分别记为第一短边和第二短边，所述目标作业区域为矩形；获取工作车辆在目标作业区域内的出发边和与出发边平行的边；若出发边和与出发边平行的边为目标作业的长边，则将两条长边分别记为起始边与终止边，将两条短边记为边界边；若出发边和与出发边平行的边为目标作业的短边，则将两条短边分别记为起始边与终止边，将两条长边记为边界边；获取起始边与边界边的长度；获取出料口的有效工作长度；获取工作车辆工作仓的最大容量，记为R；获取工作车辆总的出料口数量，记为N；获取工作车辆工作时的设定速度，记为V；获取工作车辆工作时，出料口单位时间内出料数，记为Q；当工作车辆使用一个出料口工作时，计算目标作业区域的起始边以1个有效工作长度被分割的数量，分割的数量=起始边长度1个有效工作长度；当工作车辆使用两个出料口工作时，计算目标作业区域的起始边以2个有效工作长度被分割的数量，分割的数量=起始边长度2个有效工作长度；当工作车辆使用N个出料口工作时，计算目标作业区域的起始边以N个有效工作长度被分割的数量，分割的数量=起始边长度N个有效工作长度；设置出料口偶数集合；获取分割的数量为偶数时，对应的工作车辆使用的出料口工作数量，将对应的工作车辆使用的出料口工作数量添加到出料口偶数集合中；设置一类出料口使用集合；设置二类出料口使用集合；对于出料口偶数集合中的任意一个元素；S10、计算工作车辆行驶边界边长度所需的时间，记为t，t=边界长度V；S11、计算以出料速度V出料，在时间t内，工作的出料口出料总量，记为T，T=工作的出料口数量×V×t；S12、若TR，则将该工作的出料口数量舍弃；S13、若T≦R，并且P×TR，则将该工作的出料口数量添加到一类出料口使用集合中，其中P为大于1的实数；S14、若2×T≦R，并且K×TR，则将该工作的出料口数量添加到二类出料口使用集合中，其中K为大于2的实数；重复步骤S10至步骤S14，遍历出料口偶数集合中的所有元素；若一类出料口使用集合不为空集，但二类出料口使用集合为空集时；比较一类出料口使用集合中的元素，获取最大的元素作为目标使用出料口总数；计算目标使用出料口总数对应的目标总有效工作长度，目标总有效工作长度=目标使用出料口总数×单个出料口的有效工作长度，则出料口总的有效工作长度等于目标总有效工作长度；通过出料口总的有效工作长度生成工作车辆一类行驶策略；所述通过出料口总的有效工作长度生成工作车辆一类行驶策略，具体包括：获取出料口总的有效工作长度对应的目标使用出料口总数；获取目标使用出料口总数对应的目标作业区域起始边的分割数量；标记起始边的每个分割点，依次从起始边的分割点向终止边做垂线段，垂线段将目标作业区域分割成多个目标子区域，将目标子区域从一个边界边向另一个边界边的方向依次命名为第一目标子区域、第二目标子区域……第M目标子区域，M为子区域总数；分别获取两个边界边的中点，并连接，将连接线记为第二终止边；第二终止边将所有的目标子区域分割成相等的两份，对分割的子区域分别命名；从靠近起始边的分割子区域开始命名，按照从第一目标子区域向第M目标子区域的方向，对分割子区域依次命名为第一分割子区域、第二分割子区域……第M分割子区域；靠近终止边的分割子区域，按照从第M目标子区域向第一目标子区域的方向，对分割子区域依次命名为第M+1分割子区域、第M+2分割子区域……第M+M分割子区域；当i×2M或Mi×22×M时；工作车辆从第i×2分割子区域开始，从第i×2分割子区域的起始边向第i×2分割子区域的第二终止边的方向进行作业；当工作车辆到达第i×2分割子区域的第二终止边时，工作车辆转向第i×2+1分割子区域的第二终止边；从第i×2+1分割子区域的终止边向第i×2+1分割子区域的起始边方向进行作业；当工作车辆达到第i×2+1分割子区域的起始边时，向工作车辆的工作仓加料；当i×2=M时；工作车辆从第i×2分割子区域开始，从第i×2分割子区域的起始边向第i×2分割子区域的第二终止边的方向进行作业；当工作车辆到达第i×2分割子区域的第二终止边时，工作车辆从第i×2分割子区域的第二终止边向第i×2分割子区域终止边进行作业；当工作车辆达到第i×2分割子区域终止边时，向工作车辆的工作仓加料；当i×2=2×M时；工作车辆从第i×2分割子区域开始，从第i×2分割子区域的终止边向第i×2分割子区域的第二终止边的方向进行作业；当工作车辆到达第i×2分割子区域的第二终止边时，工作车辆从第i×2分割子区域的第二终止边向第一分割子区域起始边进行作业；当工作车辆达到第一分割子区域起始边时，结束作业；所述i为工作车辆工作的次数。

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