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龙图腾网恭喜中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种多连杆并联装调姿态变化的误差调整方法及补偿装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119159591B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411676081.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多连杆并联装调姿态变化的误差调整方法及补偿装置是由范志成;高建;雷岩;吕轩昊;陈文博;王晨旭设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多连杆并联装调姿态变化的误差调整方法及补偿装置在说明书摘要公布了：本发明涉及机械装调技术领域，提供一种多连杆并联装调姿态变化的补偿方法及装置。包括以下步骤：获得连杆组件的设计长度，并测量连杆组件的实际长度；根据实际长度和设计长度，建立缓冲基座装调误差模型；将实际长度代入到装调误差模型，计算补偿量；将所有连杆组件拆下，使用数量相同的多连杆并联装调姿态变化的误差调整补偿装置替换；根据补偿量实施补偿；将所有的连杆组件重新装回，并将调整垫垫入连杆组件中。并为了本发明的补偿方法设计了一种补偿装置。本发明解决了缓冲基座由于各个连杆长度不一导致的缓冲基座姿态降低的技术问题，达到了提高组装精度、增强缓冲基座稳定性，便于实施，通用性强的技术效果。

本发明授权一种多连杆并联装调姿态变化的误差调整方法及补偿装置在权利要求书中公布了：1.一种多连杆并联装调姿态变化的误差调整方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获得连杆组件的设计长度，并测量连杆组件的实际长度；S2：建立缓冲基座的装调误差模型；S21：以缓冲基座底板的中心处为原点建立定坐标系，以缓冲基座底板的中心向缓冲基座底板边缘的方向为定坐标系的轴正方向，以垂直于缓冲基座底板向上的方向为的轴正方向，的轴正方向能够与的轴、的轴正方向组成右手系坐标系，并定义缓冲基座底板上方的球铰链球心的坐标；以缓冲基座顶板的中心处为原点建立动坐标系，以缓冲基座顶板的中心向缓冲基座顶板边缘的方向为动坐标系的轴正方向，以垂直于缓冲基座顶板向上的方向为的轴正方向，的轴正方向能够与的轴、的轴正方向组成右手系坐标系，并定义缓冲基座顶板下方的球铰链球心的坐标；S22：建立连杆组件、球铰链间隙误差和顶板位姿误差的动力学方程： 其中，为长度精度矩阵，为间隙精度矩阵，为精度误差，为连杆组件长度误差，为球铰链间隙误差，所述动力学方程为缓冲基座的装调误差模型；S3：将所述实际长度和设计长度代入到装调误差模型，计算补偿量；S4：记录连杆组件拆卸前状态，将所有连杆组件从多连杆并联缓冲基座拆下，使用数量相同的多连杆并联装调姿态变化的误差调整补偿装置替换；S5：根据所述补偿量，使用多连杆并联装调姿态变化的误差调整补偿装置实施补偿，调整多连杆并联缓冲基座的顶板的位置，并制作调整垫；S6：将调整垫安装在连杆组件的顶端或底端，再将所有安装调整垫后的连杆组件按照所述连杆组件拆卸前状态重新装回，完成多连杆并联装调姿态变化的误差调整。

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