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龙图腾网恭喜江苏宁昆机器人智能科技有限公司申请的专利用于工业机器人的智能夹具路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411683135.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于工业机器人的智能夹具路径规划方法是由邹新京设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于工业机器人的智能夹具路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了用于工业机器人的智能夹具路径规划方法，涉及夹具路径规划技术领域，该方法包括：对智能夹具的工作环境空间进行特征识别，获得空间分区；根据空间分区与空间识别特征的对应关系，建立空间约束特征；根据智能夹具的工作参数，获得控制约束信息；进行约束匹配解析，获得控制参数策略空间；对工业机器人夹具任务进行任务流程分解，获得任务环境空间序列；进行空间分区策略局部寻优，获得路径规划结果。本发明解决了现有技术存在智能夹具在复杂工业环境中路径规划缺乏精准性和高效性，并存在碰撞风险的技术问题，达到了提升智能夹具在复杂工业环境中路径规划的精准性、高效性与安全性的技术效果。

本发明授权用于工业机器人的智能夹具路径规划方法在权利要求书中公布了：1.用于工业机器人的智能夹具路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：基于智能夹具的工作参数，对智能夹具的工作环境空间进行特征识别，获得空间分区，所述空间分区为按照空间识别特征进行聚类分割；根据所述空间分区与空间识别特征的对应关系，建立空间约束特征；根据所述智能夹具的工作参数，获得控制约束信息；根据所述空间约束特征、所述控制约束信息，进行约束匹配解析，获得控制参数策略空间，所述控制参数策略空间中控制参数策略具有工作空间位置标识；对工业机器人夹具任务进行任务流程分解，获得任务环境空间序列；按照所述任务环境空间序列，与所述控制参数策略空间的工作空间位置标识进行空间匹配，利用所述控制参数策略空间进行空间分区策略局部寻优，并利用局部寻优结果进行全任务路径优化，获得路径规划结果；所述基于智能夹具的工作参数，对智能夹具的工作环境空间进行特征识别，获得空间分区，包括：根据所述智能夹具的工作参数，建立工作参数与夹具体积状态的关系，获得最大工作空间、最小工作空间；识别所述工作环境空间中的静态避让目标、动态避让目标，并基于所述静态避让目标、动态避让目标所在的工作空间，确定静态避让空间特征，动态避让空间特征；利用所述最小工作空间对所述静态避让空间特征，动态避让空间特征进行通行拟合，获得通行影响特征；利用所述最大工作空间对所述静态避让空间特征，动态避让空间特征进行通行拟合，获得运行影响特征；按照所述通行影响特征、所述运行影响特征进行空间特征离散分析，按照特征分布离散度进行空间聚类，根据空间聚类结果进行空间分割获得所述空间分区。

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