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龙图腾网恭喜上海朗尚传感技术有限公司申请的专利一种基于视觉和激光雷达的车辆自主避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411652381.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于视觉和激光雷达的车辆自主避障方法及系统是由覃柠设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉和激光雷达的车辆自主避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于视觉和激光雷达的车辆自主避障方法及系统，属于智能汽车技术领域。其中，该方法包括：获取光照强度数据，根据光照强度自动切换采集模式；获取车辆实时位置数据，计算车辆最优行驶路线，根据预设距离阈值对最优行驶路线进行划分得到目标点序列，根据目标点序列确定实时目标点；确定车辆行进方向和实时车辆安全域，划分识别分区，获取识别分区内障碍的障碍物大小、实时状态量、障碍历史轨迹；根据障碍历史轨迹通过预测模型计算得到预测点坐标，通过规划模型计算得到规避决策。实现了车辆数据采集模式的自动切换，提高了自动避障的反应速度和数据精准度。

本发明授权一种基于视觉和激光雷达的车辆自主避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉和激光雷达的车辆自主避障方法，其特征在于，包括：通过车载光敏传感器采集光照强度数据，车载控制单元根据所述光照强度数据产生自适应信号控制采集单元切换采集模式；通过车载定位单元获取车辆的实时位置数据，获取地图数据、行驶终点、行驶起点，车载运动规划单元根据所述地图数据、所述行驶终点、所述行驶起点通过迪杰斯特拉算法计算得到最优路径，预设距离阈值，根据所述距离阈值对所述最优路径进行划分得到目标点序列，根据所述目标点序列和所述实时位置数据确定实时目标点；根据所述实时位置数据和所述实时目标点确定车辆行进方向，预设车辆安全距离，根据所述车辆安全距离和所述实时位置数据确定实时车辆安全域，根据所述实时位置数据建立坐标系，根据所述坐标系划分识别分区，通过所述采集单元获取识别分区内障碍的障碍物大小和实时状态量，根据所述实时状态量添加时间戳得到时序状态量，根据所述时序状态量获取障碍历史轨迹；根据所述障碍历史轨迹通过预测模型计算得到预测点坐标，通过车载建图单元获取实时栅格地图，根据所述实时栅格地图、所述车辆行进方向、所述预测点坐标、所述实时车辆安全域、所述实时状态量、所述障碍物大小、所述实时目标点通过规划模型计算得到规避决策；所述预测模型具体计算步骤包括：将所述障碍历史轨迹进行离散得到属性块，根据所述属性块构建独热向量，预设稀疏性约束，获取高维嵌入向量，根据所述稀疏性约束将所述独热向量与所述高维嵌入向量进行相关联得到关联向量；根据所述关联向量通过时间卷积模型计算得到时间特征，根据所述关联向量通过Transformer模型计算得到空间特征；根据所述时间特征和所述空间特征通过自适应池化层计算得到预测时间特征和预测空间特征，根据所述预测时间特征和所述预测空间特征通过CNN-LSTM-Attention模型进行特征融合得到预测时空特征；将所述预测时空特征进行伪逆操作得到所述预测点坐标。

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