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龙图腾网恭喜北京理工睿行电子科技有限公司;重庆睿行电子科技有限公司申请的专利毫米波雷达多模式方位角度相对偏差自动校正方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119224710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411644335.7，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权毫米波雷达多模式方位角度相对偏差自动校正方法及系统是由陈桥;刘建虎;庞宏杰;王延超;胡家洛;梁思嘉;陈思佳设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本毫米波雷达多模式方位角度相对偏差自动校正方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种毫米波雷达多模式方位角度相对偏差自动校正方法及系统，确定参考模式和待校正模式以及所述参考模式和待校正模式的公共检测区域；基于所述公共检测区域确定统计区域，对所述统计区域进行网格划分，并统计所述参考模式和待校正模式在每个网格内的有效检测点数；将所述参考模式和待校正模式下分别在统计区域内所有网格中的有效检测点个数的多帧累计结果的总和与预设阈值进行比较，根据比较结果确定待校正模式相对于参考模式的方位角度偏差，并对待校正模式下检测点的方位角度进行校正。本发明的方法可以达到补偿不同模式间的测角相对偏差的目的，从而提升不同模式之间点迹的连续性，有效提高航迹的总体质量。

本发明授权毫米波雷达多模式方位角度相对偏差自动校正方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种毫米波雷达多模式方位角度相对偏差自动校正方法，其特征在于，所述方法包括：确定参考模式和待校正模式以及所述参考模式和待校正模式的公共检测区域；基于所述公共检测区域确定统计区域，对所述统计区域进行网格划分，并统计所述参考模式和待校正模式在每个网格内的有效检测点数；将所述参考模式和待校正模式下分别在统计区域内所有网格中的有效检测点个数的多帧累计结果的总和与预设阈值进行比较，根据比较结果确定待校正模式相对于参考模式的方位角度偏差；其中，将所述参考模式和待校正模式下分别在统计区域内所有网格中的有效检测点个数的多帧累计结果的总和与预设阈值进行比较，根据比较结果确定待校正模式相对于参考模式的方位角度偏差，具体包括：分别在所述参考模式和待校正模式下，将每帧落入到统计区域内每个网格的有效检测点个数进行统计并多帧累加，并得到热力图矩阵A和B，热力图矩阵A和B需要在开始统计之前初始化为大小为K×L、元素值全为0的矩阵，在统计到每一帧时，针对第一坐标维度下第k个、第二坐标维度下第个网格，若在参考模式和待校正模式下当前帧落入相应网格的有效检测点数量分别为和，则将的值增加，的值增加；将在所述参考模式和待校正模式下落入到统计区域内所有网格中的有效检测点个数的多帧累计结果的总和分别与预设最小阈值和最大阈值进行比较，基于比较结果计算或者更新待校正模式相对于参考模式的方位角度偏差；基于所述方位角度偏差，对待校正模式下检测点的方位角度进行校正。

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