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龙图腾网恭喜中国农业科学院农业信息研究所申请的专利基于菌菇采收协同的收料机器人协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119344166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411622463.1，技术领域涉及：A01G18/70；该发明授权基于菌菇采收协同的收料机器人协同控制方法是由张凝;柴秀娟;宋志禹;周硕;孙坦设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于菌菇采收协同的收料机器人协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及农业自动化技术领域，具体涉及基于菌菇采收协同的收料机器人协同控制方法，包括以下步骤：S1：使用吸盘进行菌菇采摘，并通过内置的输送装置将菌菇输送至出料口；S2：动态调整采摘机器人的移动路线；S3：收料机构与采摘机器人同步移动，确保收料机构与出料口对齐；S4：将符合质量标准的菌菇与不合格菌菇通过分流装置分离，分别进入第一落料斗和第二落料斗；S5：对进入第一落料斗的菌菇进行二次分级，基于体积和直径参数将菌菇按大小进行分类；S6：当任一落料斗接近满载时，触发收料机构更替操作。本发明，通过智能路径规划、实时监测和分级控制，实现了菌菇采摘过程中的高效采收、精准分类和自动化连续作业。

本发明授权基于菌菇采收协同的收料机器人协同控制方法在权利要求书中公布了：1.基于菌菇采收协同的收料机器人协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：让采摘机器人沿培育架移动，使用吸盘进行菌菇采摘，并通过内置的输送装置将菌菇输送至出料口；S2：根据菌菇的分布状态和成熟度数据，采用路径规划算法，动态调整采摘机器人的移动路线，基于实时位置和菌菇密度优化采摘路径；所述S2具体包括：S21：通过采摘机器人上部署的视觉传感器，获取目标区域内的菌菇分布和成熟度信息，传感器用于实时扫描菌菇的生长位置和大小，并生成相关数据；S22：基于采集的菌菇分布和成熟度数据，执行路径规划算法，通过分析采摘机器人当前的空间位置、菌菇密度、菌伞遮挡、菌菇高度及其成熟度菌菇信息，确定最优的移动路线，选择能够最短时间完成无损采摘的路径，避免采摘未成熟菌菇的区域；S23：采摘机器人按照计算出的路径自动调整移动路线和速度，在移动过程中，持续获取采摘机器人实时位置，并根据采摘区域的菌菇信息和新采集的数据，动态调整路线，以优化路径，避免重复采摘和遗漏；S24：当采摘机器人接近目标区域时，利用实时反馈信息对其移动位置进行微调，确保在靠近目标菌菇时达到最佳采摘距离，以实现精确的采摘作业；所述S22具体包括：S221：获取菌菇的空间分布信息，包括每个菌菇的位置坐标和成熟度，同时记录采摘机器人的当前位置，明确菌菇的位置和采摘机器人的相对位置；S222：基于采摘机器人当前位置与每个菌菇的相对距离，计算出机器人到各个菌菇的移动距离，并按距离对菌菇进行排序，优先考虑距离较近的菌菇；S223：同时考虑菌菇的成熟度，通过将成熟度与移动距离结合，分配一个权重值给每个菌菇，成熟度高且距离近的菌菇被赋予较高的优先权；S224：同时考虑菌伞遮挡及菌菇高度，通过将菌伞遮挡及菌菇高度与考虑成熟度和移动距离所分类的权重相结合，成熟度高、距离近且高度高，无遮挡的菌菇被赋予高优先权;S225：使用贪心算法，选择权重值最大的菌菇作为采摘目标，采摘机器人移动到菌菇位置后，更新当前位置并继续选择下一个优先级高的菌菇，重复该过程，直到采摘完所有符合成熟度要求的菌菇；S226：整个采摘路径根据最小化总移动距离的原则进行规划，确保采摘机器人能够以最短路径依次完成对所有目标菌菇的采摘操作；S3：收料机构与采摘机器人同步移动，并与路径规划算法关联，确保收料机构与出料口对齐，接收采摘机器人输送的菌菇；S4：通过安装在收料机构的图像识别装置，基于预设的质量识别算法对菌菇的外观、颜色和形态进行检测，并将符合质量标准的菌菇与不合格菌菇通过分流装置分离，分别进入第一落料斗和第二落料斗；S5：对进入第一落料斗的菌菇进行二次分级，基于体积和直径参数将菌菇按大小进行分类，分流装置将较大的菌菇导向第三落料斗，较小的菌菇导向第四落料斗；S6：当任一落料斗接近满载时，将发出满载信号，触发收料机构更替操作，启动备用收料机构，确保采收作业连续进行。

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