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龙图腾网恭喜江苏岚江智能科技有限公司;南京岚江软件科技有限公司;南京岚江智能装备科技有限公司申请的专利一种激光雷达与GPS-RTK的快速联合标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119439133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411621809.6，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种激光雷达与GPS-RTK的快速联合标定方法是由张洪菠设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达与GPS-RTK的快速联合标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及多传感器联合标定技术领域，是一种激光雷达与GPS‑RTK的快速联合标定方法，具体方法包括：利用结构外参自检装置自动获取初始化的结构外参值，作为标定初值；而后，通过深度特征提取网络提取点云中的几何特征，进行前后帧匹配，推算里程；根据GPS‑RTK与里程数据的情况动态调整数据选取逻辑，并为不同点分配不同权重；最后，通过构建带权重的最小化误差优化问题，对结构外参和系统外参进行精确求解；本发明减少了对人工标定点的依赖，降低了复杂度，显著提高了标定的效率和精度，适用于自动驾驶、无人机导航等高精度定位需求的场景。

本发明授权一种激光雷达与GPS-RTK的快速联合标定方法在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达与GPS-RTK的快速联合标定方法，其特征在于，所述方法包括如下具体步骤：S1：通过结构外参自检装置自动识别激光雷达传感器和GPS-RTK天线位置，并进行结构外参的初始化计算；S2：通过激光雷达获得运行环境中固定特征物信息，同时记录并分析运动平台行驶过程中的多模态数据；S3：提取运动平台行驶的实时行驶环境条件，并根据实时行驶环境条件动态调整激光雷达数据与GPS-RTK数据的处理窗口和门限值，获得实时行驶环境条件中的有效数据；S4：根据距离选择算法选择有效数据中的激光雷达里程点-东北天坐标点对，通过平面标定算法计算初步系统外参，构建最小化误差的优化问题，进行非线性优化，迭代求解系统外参和结构外参；S5：根据系统外参和结构外参，完成激光雷达与GPS-RTK的联合标定，获取激光雷达到GPS-RTK安装位置的结构外参和GPS-RTK初始化的东北天坐标系与地心地固坐标系的系统外参，完成绝对地理坐标和激光里程间的互相转换处理；所述进行结构外参的初始化计算的过程包括：S131：通过卷积神经网络识别出激光雷达传感器的位置图像中的激光雷达和GPS-RTK天线，并通过像素坐标、像素的实际深度和相机内参计算出激光雷达和GPS-RTK的三维坐标；S132：将GPS-RTK的三维坐标导入相对位姿计算策略中，计算获取激光雷达与GPS-RTK天线之间的相对位姿；S133：提取激光雷达与GPS-RTK天线之间的相对位姿，构成结构外参的初始值。

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