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龙图腾网恭喜河北德冠隆电子科技有限公司申请的专利基于雷达与视频融合的目标检测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119229348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411541729.X，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权基于雷达与视频融合的目标检测方法、装置、设备及介质是由冯保国;张秦涛设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雷达与视频融合的目标检测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请适用于电数字数据处理技术领域，提供了基于雷达与视频融合的目标检测方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取待检测目标的雷达点云数据和视频数据；基于改进的YOLO模型中的雷达与视频融合模块对雷达点云数据和视频数据的处理结果，得到目标检测结果；其中，雷达与视频融合模块用于对雷达点云数据和视频数据进行预处理，得到雷达图像和视频图像，并对雷达图像和视频图像进行特征提取、特征拼接、特征融合、残差处理、二次拼接和卷积处理。本申请能有效融合雷达和视频数据，提高目标检测的准确性和鲁棒性。

本发明授权基于雷达与视频融合的目标检测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达与视频融合的目标检测方法，其特征在于，包括：获取待检测目标的雷达点云数据和视频数据；基于改进的YOLO模型中的雷达与视频融合模块对所述雷达点云数据和所述视频数据的处理结果，得到目标检测结果；其中，所述雷达与视频融合模块用于对所述雷达点云数据和所述视频数据进行预处理，得到雷达图像和视频图像，并对所述雷达图像和所述视频图像进行特征提取、特征拼接、特征融合、残差处理、二次拼接和卷积处理；所述对所述雷达图像和所述视频图像进行特征提取、特征拼接、特征融合、残差处理、二次拼接和卷积处理，包括：对所述雷达图像进行3x3卷积操作提取得到第一雷达图像特征；对所述视频图像进行3x3卷积操作提取得到第一视频图像特征；将所述第一雷达图像特征和所述第一视频图像特征通过concat操作进行特征拼接，得到第一拼接特征；通过transformerEncoder层对所述第一拼接特征进行特征提取和融合，得到第一预输出特征；对所述雷达图像和所述视频图像进行残差处理和3x3卷积操作，得到第二预输出特征；将所述第一预输出特征和所述第二预输出特征进行concat通道拼接，得到第三预输出特征；对所述第三预输出特征进行1x1卷积操作，得到雷达与视频融合模块的输出结果；所述改进的YOLO模型中还包括特征融合模块；所述基于改进的YOLO模型中的雷达与视频融合模块对所述雷达点云数据和所述视频数据的处理结果，得到目标检测结果，包括：对基于改进的YOLO模型中的雷达与视频融合模块对所述雷达点云数据和所述视频数据的处理结果，通过至少一个所述特征融合模块进行处理，得到目标检测结果；其中，所述特征融合模块用于对输入图像进行残差处理、卷积、深度可分离卷积处理、concat融合和add融合操作处理；所述改进的YOLO模型包括：Backbone层、Neck层和Head层；所述特征融合模块包括：第一特征融合模块、第二特征融合模块、第三特征融合模块、第四特征融合模块、第五特征融合模块、第六特征融合模块、第七特征融合模块和第八特征融合模块；所述Backbone层包括：依次连接的雷达与视频融合模块、第一CBS模块、所述第一特征融合模块、第二CBS模块、所述第二特征融合模块、所述第三特征融合模块、所述第四特征融合模块和SPPF模块；所述Neck层包括：依次连接的PSA采样注意力模块、Upsample模块、第一Concat模块、所述第五特征融合模块、第二Concat模块、所述第六特征融合模块、第三CBS模块、第三Concat模块、所述第七特征融合模块、第四CBS模块、第四Concat模块和所述第八特征融合模块；所述Head层包括：第一Head模块、第二Head模块和第三Head模块；所述第二CBS模块还与所述第二Concat模块连接；所述第三特征融合模块还与所述第一Concat模块连接；所述SPPF模块还与所述PSA采样注意力模块连接；所述PSA采样注意力模块还与所述第四Concat模块连接；所述第五特征融合模块还与所述第三Concat模块连接；所述第六特征融合模块还与所述第一Head模块连接；所述第七特征融合模块还与所述第二Head模块连接；所述第八特征融合模块还与所述第三Head模块连接。

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