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龙图腾网恭喜苏州欧菲尔智能科技有限公司;东南大学申请的专利全方向焊缝跟踪激光视觉传感器、传感方法及焊接装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119016965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411510355.5，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权全方向焊缝跟踪激光视觉传感器、传感方法及焊接装置是由李永哲;钟文琦;倪中华;赵金龙;周怡君;王晓宇;赵卫娟;赵言骏;赵涵逸设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本全方向焊缝跟踪激光视觉传感器、传感方法及焊接装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全方向焊缝跟踪激光视觉传感器、传感方法及焊接装置，涉及焊接自动化领域。传感器包括传感器外壳、安装架、滤光片、激光器和至少3个摄像头，摄像头围绕焊枪安装孔并周向均匀分布，摄像头用于拍摄激光器所发激光形成的激光闭合条纹图像；滤光片位于摄像头前端，允许通过的光的波长与激光器发射的激光的波长相同；传感器还包括设置在传感器外壳内的图像处理模块，用于连接摄像头并用于接收摄像头拍摄的图像信息，对所有摄像头拍摄的图像进行拼接，以形成包含完整激光闭合条纹图像的输出。焊接装置应用全方向焊缝跟踪激光视觉传感器和传感方法可以实现空间复杂焊缝的跟踪检测，无需调整焊枪方向，即可实现全方向的自动化焊接。

本发明授权全方向焊缝跟踪激光视觉传感器、传感方法及焊接装置在权利要求书中公布了：1.一种全方向焊缝跟踪激光视觉传感器，包括传感器外壳（5）和设在传感器外壳（5）内的安装架（6），其特征在于，传感器外壳（5）为筒体，筒体一端设有筒盖，在筒盖上设置有焊枪安装孔（51）并用于套接焊枪（8）；筒体的另一端设置滤光片（3），在滤光片（3）上设置有通孔（31）；在安装架（6）上设有激光器（1）和3个摄像头（2）；激光器（1）为3个环形激光器（1），围绕焊枪安装孔（51）周向间隔角度120°与摄像头（2）交错分布；使激光器（1）发射激光在工件表面形成的多条激光条纹的接续围绕焊枪（8）的工作区域形成闭合条纹，激光条纹360°全方向围绕焊枪（8）的工作区域形成的封闭曲线，使得焊枪（8）完成当前工作以后，焊缝向不同角度变化弯折时均与激光闭合条纹相交；摄像头（2）围绕焊枪安装孔（51）并周向均匀分布，摄像头（2）用于拍摄激光器（1）所发激光形成的激光闭合条纹图像；3个摄像头拍摄的图像有一定的重叠区域，通过图像处理算法将各摄像头拍摄的图片进行整合，得到包括完整激光条纹的一张图像；滤光片（3）位于摄像头（2）前端，允许通过的光的波长与激光器（1）发射的激光的波长相同；在筒体内还设有图像处理模块（7），所述图像处理模块（7）连接摄像头（2）并用于接收摄像头（2）拍摄的图像信息，对所有摄像头（2）拍摄的图像进行拼接，以形成包含完整激光闭合条纹图像的输出。

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