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龙图腾网恭喜知行汽车科技(苏州)股份有限公司申请的专利一种车辆变道决策方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118953359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411447061.2，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种车辆变道决策方法、装置、设备及介质是由崔然然;徐天宇;韩晋;徐浩;卢玉坤设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆变道决策方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆变道决策方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：基于目标车辆所在目标车道及周围同向车道确定所述目标车道中的待判断合流车道段和基础车道段；基础车道段为待判断合流车道段的后继车道段；对待判断合流车道段的左右两条边界线得到曲线模型，并基于曲线模型判断待判断合流车道段是否为合流车道段；若待判断合流车道段为合流车道段，则根据合流车道段和基础车道段的其它前继车道段分别与基础车道段之间的车道中心线向量夹角确定合流车道段对应的车道合流方向；若目标车辆在所述合流车道段中不存在碰撞风险，则输出目标车辆基于车道合流方向在合流车道段中进行变道的决策结果。本申请能够进行车辆变道决策。

本发明授权一种车辆变道决策方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆变道决策方法，其特征在于，包括：基于目标车辆所在目标车道及周围同向车道确定所述目标车道中的待判断合流车道段和基础车道段；所述基础车道段为所述待判断合流车道段的后继车道段；基于所述待判断合流车道段的左右两条边界线得到边界曲线模型，并基于所述曲线模型判断所述待判断合流车道段是否为合流车道段；若所述待判断合流车道段为所述合流车道段，则根据所述合流车道段和所述基础车道段的其它前继车道段分别与所述基础车道段之间的目标关系确定所述合流车道段对应的车道合流方向；所述目标关系包括车道中心线向量之间的夹角关系和车道中心线向量之间的位置关系；若所述目标车辆在所述合流车道段中不存在碰撞风险，则输出目标车辆基于所述车道合流方向在所述合流车道段中进行变道的决策结果；其中，所述基于目标车辆所在目标车道及周围同向车道确定所述目标车道中的待判断合流车道段，包括：获取预先分割为若干分段车道段的目标车道以及预先分割为若干分段车道段的周围同向车道；将所述目标车道中具有多个前继车道段的所述分段车道段作为基础车道段，并将所述多个前继车道段中属于所述目标车道的车道作为待判断合流车道段；其中，基于所述曲线模型判断所述待判断合流车道段是否为合流车道段，包括：基于所述曲线模型，判断所述左右两条边界线是否在预定长度内相交以及所述左右两条边界线是否逐渐变窄；若是则确定所述待判断合流车道段为合流车道段；其中，所述根据所述合流车道段和所述基础车道段的其它前继车道段分别与所述基础车道段之间的目标关系确定所述合流车道段对应的车道合流方向；所述目标关系包括车道中心线向量之间的夹角关系和车道中心线向量之间的位置关系，包括：若所述合流车道段与所述基础车道段之间的车道中心线向量夹角大于所述基础车道段的其它前继车道段与所述基础车道段之间的车道中心线向量夹角，且所述合流车道段的车辆中心线向量位于所述其它前继车道段的车辆中心线向量的右侧，则确定所述合流车道段对应的车道合流方向为左合流；若所述合流车道段与所述基础车道段之间的车道中心线向量夹角小于所述基础车道段的其它前继车道段与所述基础车道段之间的车道中心线向量夹角，且所述合流车道段的车辆中心线位于所述其它前继车道段的车辆中心线的左侧，则确定所述合流车道段对应的车道合流方向为右合流。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人知行汽车科技(苏州)股份有限公司，其通讯地址为：215124 江苏省苏州市工业园区金鸡湖大道88号G2-190119022002；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。