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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利一种多自由度液压机械臂阀口独立控制系统及其双虚拟分解控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119036452B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411252918.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多自由度液压机械臂阀口独立控制系统及其双虚拟分解控制方法是由丁孺琦;何占超;李刚;黄良;刘前结;廖礼求;胡艳芳;胡国良;李小祥;陈典诚设计研发完成，并于2024-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度液压机械臂阀口独立控制系统及其双虚拟分解控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种多自由度液压机械臂阀口独立控制系统及其双虚拟分解控制方法。首先，建立了一种多自由度液压机械臂阀口独立控制系统，解决了传统电液系统进出口机械耦合，能效低的问题；然后，提出了基于螺旋理论的机械臂虚拟分解控制方法，通过指数积公式和伴随矩阵迭代解算连杆的速度旋量和力旋量，充分利用机械臂的几何特性，避免了闭链结构的动力学耦合，建模过程大大简化；最后，发明了阀口独立控制系统的虚拟分解控制方法，通过将高阶非线性液压动力学系统划分为多个简单的子系统，解决了液压系统速度压力相互干扰的问题，大大提高多自由度液压机械臂的稳定性和控制精度。

本发明授权一种多自由度液压机械臂阀口独立控制系统及其双虚拟分解控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多自由度液压机械臂双虚拟分解控制方法，采用阀口独立控制系统，其特征在于，包括液压动力源、溢流阀、阀口独立控制阀组、执行器、双虚拟分解控制器、压力传感器、位移传感器、手柄组成，阀口独立控制阀组一端与执行器有杆腔或无杆腔连通，另一端与液压泵或油箱连通；所述液压动力源包括：电机、液压泵、油箱，液压泵由电机驱动，液压泵与油箱连通，液压泵出油口与阀口独立控制阀组连通，溢流阀进油口与液压泵出油口连通，溢流阀出油口与油箱连通；包括以下步骤：步骤1，将液压机械臂的多关节闭链结构分解为多个闭链子系统，进一步地，将闭链子系统分解为两个开链子系统；步骤2，在每个闭链子系统建立相应连杆坐标系，基于螺旋理论建立各关节螺旋轴在连杆坐标系中坐标；步骤3，通过指数积公式求解坐标系之间的变换矩阵，进而求解速度伴随矩阵和力伴随矩阵；步骤4，沿液压机械臂正向迭代运动学，确定各连杆的参考运动旋量，沿液压机械臂逆向迭代动力学，确定各连杆的参考力旋量；步骤5，将阀口独立液压系统分解为无杆子系统和有杆子系统，进一步地，将每个子系统分解为容腔子系统和阀子系统；步骤6，求解液压执行器参考力，进行一阶可导的腔室压力规划，并保证低压腔压力维持在低水平；步骤7，根据步骤6规划的腔室压力，分别设计进出口阀的虚拟分解控制器，使系统的输出跟踪期望位置指令。

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