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龙图腾网获悉广东奥斯诺工业有限公司申请的专利惯导设备的对称四位置全姿态角初值确定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118730032B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411234329.4，技术领域涉及：G01C1/00；该发明授权惯导设备的对称四位置全姿态角初值确定方法及系统是由邓麟;李汉舟设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本惯导设备的对称四位置全姿态角初值确定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种惯导设备的对称四位置全姿态角初值确定方法及系统，所述方法包括：步骤1：控制转位机构分别在第一位置、第二位置、第三位置、第四位置停止预设时间，同时实时采集4个位置的惯导数据并进行补偿修正，得到4个位置修正后的惯导数据；再对4个位置修正后的惯导数据分别进行筛选处理，得到4个位置筛选处理后的惯导数据；步骤2：计算得到俯仰角、横滚角、航向角。本发明充分考虑了在使用过程中可能出现的微幅干扰，分别在每个位置进行了错误数据隔离，并在最后出结果之前进行结果数据筛选，极大地提升了检测精度和抗干扰性。

本发明授权惯导设备的对称四位置全姿态角初值确定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种惯导设备的对称四位置全姿态角初值确定方法，其特征在于，所述惯导设备包括转位机构、X向加速度计、Y向加速度计和陀螺仪，所述方法包括：步骤1：控制转位机构分别在第一位置、第二位置、第三位置、第四位置停止预设时间，同时实时采集4个位置的惯导数据并进行补偿修正，得到4个位置修正后的惯导数据；再对4个位置修正后的惯导数据分别进行筛选处理，得到4个位置筛选处理后的惯导数据；其中，根据以下方式对修正后的惯导数据中的陀螺仪数据进行筛选处理：将修正后的陀螺仪数据处理成1秒平均值，得到若干秒陀螺仪数据；将其中绝对值大于7.3e-5的陀螺仪数据直接剔除；将剩下的陀螺仪数据中最大的20％和最小的20％的陀螺仪数据剔除掉，将剩下的60％陀螺仪数据作为筛选出的合格的陀螺仪数据；根据以下方式对修正后的惯导数据中X向和Y向的加速度计数据均进行筛选处理：将修正后的X向加速度计数据处理成1秒平均值，得到若干秒X向加速度计数据；将最大的15％和最小的15％的X向加速度计数据剔除掉，将剩下的70％X向加速度计数据作为筛选出的合格的X向加速度计数据；将修正后的Y向加速度计数据处理成1秒平均值，得到若干秒Y向加速度计数据；将最大的15％和最小的15％的加Y向速度计数据剔除掉，将剩下的70％Y向加速度计数据作为筛选出的合格的Y向加速度计数据；步骤2：计算得到俯仰角、横滚角、航向角；步骤2中，先对各个位置筛选处理后的惯导数据中的陀螺仪数据和加速度计数据分别求均值，将得到的各个位置的陀螺仪数据均值和加速度计数据均值分别作为该位置的陀螺仪输出值和加速度计输出值，再进行计算俯仰角、横滚角、航向角；步骤2中，根据下式计算俯仰角和横滚角： 其中，θ为俯仰角，γ为横滚角，为Y向加速度计的平均输出，为X向加速度计的平均输出，g为当地的重力加速度，Ax1代表筛选处理后的第一位置x向加速度计数据均值，Ay1代表筛选处理后的第一位置Y向加速度计数据均值，Ax2代表筛选处理后的第二位置x向加速度计数据均值，Ay2代表筛选处理后的第二位置Y向加速度计数据均值，Ax3代表筛选处理后的第三位置x向加速度计数据均值，Ay3代表筛选处理后的第三位置轴向加速度计数据均值，Ax4代表筛选处理后的第四位置x向加速度计数据均值，Ay4代表筛选处理后的第四位置Y向加速度计数据均值；步骤2中，通过陀螺数据、俯仰角、横滚角计算航向角φ，具体公式如下：第ii＝1,2,3,4个位置陀螺输出为 其中，mi代表第ii＝1,2,3,4个位置IMU的台体坐标系符号，为地球自转角速率分量；那么第一个位置转换矩阵为单位矩阵，因为第一个位置转位机构为零，台体坐标系与载体坐标系重合；那么第二个位置转换矩阵为 那么第三个位置转换矩阵为 那么第四个位置转换矩阵为 则推导出各个位置的前向陀螺输出值表示公式如下：第一位置陀螺输出表示公式：ωm1＝ωiecosLcosθcosφ+ωiesinLsinθ+ε1；第二位置陀螺输出表示公式： 第三位置陀螺输出表示公式：ωm3＝-ωiecosLcosθcosφ-ωiesinLsinθ+ε3；第四位置陀螺输出表示公式： ωm1、ωm2、ωm3、ωm4分别为第一位置陀螺仪输出值、第二位置陀螺仪输出值、第三位置陀螺仪输出值、第四位置陀螺仪输出值，T12代表姿态矩阵的第一行第二列，T13代表姿态矩阵的第一行第三列，ε1代表第一位置陀螺仪输出值的随机误差项，ε2代表第二位置陀螺仪输出值的随机误差项，ε3代表第三位置陀螺仪输出值的随机误差项，ε4代表第四位置陀螺仪输出值的随机误差项；在短时间认为陀螺输出各个位置随机误差均相等，即ε1＝ε2＝ε3＝ε4；则使用第一位置陀螺输出减去第三位置陀螺输出得到以下公式：cosφ＝ωm1-ωm3-2ωiesinLsinθ2ωiecosLcosθ；则使用第二位置陀螺输出减去第四位置陀螺输出得到以下公式： 为了减小计算误差，则航向角φ计算结果为： 其中，ωie为地球自转角速率，L为当地纬度值。

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