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龙图腾网获悉上海泰和星智能科技有限公司申请的专利基于多源数据的舰载六自由度平台智能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119047180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411158153.9，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权基于多源数据的舰载六自由度平台智能控制方法及系统是由骆辰;骆仁星;杨逸悦;毛涪;李小洪设计研发完成，并于2024-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多源数据的舰载六自由度平台智能控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多源数据的舰载六自由度平台智能控制方法及系统，该方法包括如下步骤：采集当前时间段目标舰船周围的多个海浪特征时序数据；将多个海浪特征时序数据进行反演计算得到海浪融合频域谱；获取所有支撑液压杆的当前姿态数据；计算得到舰载六自由度平台的实时姿态数据；利用快速傅里叶变换对实时姿态数据进行谱估计分析，得到实时姿态功率谱；将实时姿态功率谱和海浪融合频域谱均衡融合为液压杆控制器在当前时间段的下一个时间段的实时控制信号；基于实时控制信号并通过液压杆控制器控制舰载六自由度平台处于平衡姿态。本发明具有根据海洋实时特征快速稳定保持六自由度平台稳定性的效果。

本发明授权基于多源数据的舰载六自由度平台智能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多源数据的舰载六自由度平台智能控制方法，其特征在于，应用于目标舰船上所设置的舰载六自由度平台，所述舰载六自由度平台包括支撑底座、支撑平台和六个支撑液压杆，所有所述支撑液压杆上均设置有姿态传感器，所有所述支撑液压杆的一端均通过球铰与所述支撑底座顶部连接，所有所述支撑液压杆的另一端均通过球铰与所述支撑平台的底部连接，所述方法包括如下步骤：通过所述目标舰船船身周围预先部署的多个检测传感器采集当前时间段所述目标舰船周围的多个海浪特征时序数据；对于每一个所述检测传感器所采集的所述海浪特征时序数据，基于所述海浪特征时序数据的数据时间戳调取相邻历史时间段的历史特征时序数据；若所述相邻历史时间段与所述当前时间段之间的间隔时间未超出预设的间隔时间阈值，则将所述历史特征时序数据作为反演先验知识；若所有所述历史特征时序数据均被作为所述反演先验知识，则结合所有所述反演先验知识和预设的超参数构建赤池贝叶斯信息量标准函数；通过计算所述赤池贝叶斯信息量标准函数的函数最小值得到最优超参数；基于所述最优超参数并根据高斯分布确定每个所述海浪特征时序数据的误差参数；结合所有所述海浪特征时序数据计算得到融合交叉谱矩阵；结合所述融合交叉谱矩阵和所述误差参数并利用贝叶斯模型反演计算得到所述目标舰船周围的海浪融合频域谱；若任意一个或多个所述历史特征时序数据未被作为所述反演先验知识，则计算所有所述海浪特征时序数据的综合信噪比；若所述综合信噪比超出预设的信噪比阈值，则将所有两两相邻的所述检测传感器作为检测传感器组，每个所述检测传感器均同时存在于两个不同的所述检测传感器组；对于每个所述检测传感器组，将所述检测传感器组中两个所述检测传感器对应的两个所述海浪特征时序数据融合为第二海浪特征矩阵；通过快速傅里叶变换将所有所述第二海浪特征矩阵转换为第二融合交叉谱矩阵；基于预设的比例系数将所有所述第二融合交叉谱矩阵进行线性叠加，得到海浪融合频域估计谱，并通过最小化所述海浪融合频域估计谱得到所述目标舰船周围的海浪融合频域谱；所述海浪融合频域估计谱的计算公式如下： ，式中：表示所述海浪融合频域估计谱，表示所述比例系数，表示同一所述检测传感器组中所述检测传感器和所述检测传感器之间的第二融合交叉谱矩阵的逆矩阵，表示所述检测传感器部署位置处海浪特性的传递函数，表示所述检测传感器部署位置处海浪特性的传递函数，表示波矢量，表示圆频率，表示指数函数，表示波束权值，表示所述检测传感器部署位置的横坐标数量，表示所述检测传感器部署位置的横坐标数量；通过所述支撑液压杆的液压杆控制器获取所有所述支撑液压杆的实时伸缩长度，并通过所述姿态传感器获取所有所述支撑液压杆的当前姿态数据；结合所有所述支撑液压杆的所述实时伸缩长度和所述当前姿态数据计算得到所述舰载六自由度平台的实时姿态数据；利用快速傅里叶变换对所述实时姿态数据进行谱估计分析，得到实时姿态功率谱；将所述实时姿态功率谱和所述海浪融合频域谱均衡融合为所述液压杆控制器在所述当前时间段的下一个时间段的实时控制信号；基于所述实时控制信号并通过所述液压杆控制器控制所述舰载六自由度平台处于平衡姿态。

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