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龙图腾网获悉北京大学;北京大学南昌创新研究院申请的专利跨介质航行器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118083031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410216788.3，技术领域涉及：B63B1/30；该发明授权跨介质航行器及其控制方法是由李宏源;段慧玲;邹勇;张容祥;徐保蕊;李秉臻;吕鹏宇设计研发完成，并于2024-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本跨介质航行器及其控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种跨介质航行器及其控制方法，跨介质航行器包括航行器主体和稳定机构；稳定机构包括多个水翼，水翼包括主翼、伸缩翼和驱动组件，主翼具有收容腔，驱动组件设置于收容腔内并与伸缩翼连接，驱动组件用于驱动伸缩翼相对主翼伸缩。根据本申请提供的实施例，本申请提供的跨介质航行器可以有效稳定航行姿态角。

本发明授权跨介质航行器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种跨介质航行器的控制方法，其特征在于，所述方法应用于跨介质航行器，所述跨介质航行器包括：航行器主体和稳定机构，稳定机构包括多个水翼，所述水翼包括主翼、伸缩翼和驱动组件，所述主翼具有用于收容伸缩翼的收容腔，所述驱动组件设置于所述收容腔内并与所述伸缩翼连接，所述驱动组件用于驱动所述伸缩翼相对所述主翼伸缩；所述多个水翼包括沿第二方向相对设置的第一前翼和第二前翼、以及沿所述第二方向相对设置的第一后翼和第二后翼，所述第一前翼和所述第一后翼沿第三方向设置，所述第二前翼和所述第二后翼沿所述第三方向设置；所述方法包括：在所述跨介质航行器处于水下或空中航行时，控制所述伸缩翼缩回所述收容腔；在所述跨介质航行器处于水面航行时，控制至少一个所述伸缩翼相对所述主翼伸缩，以使所述跨介质航行器的航行姿态角为目标姿态角；其中，所述在所述跨介质航行器处于水面航行时，控制至少一个所述伸缩翼相对所述主翼伸缩包括：在所述跨介质航行器处于水面航行时，检测所述跨介质航行器的航行姿态角和航行速度；根据所述航行速度，确定伸缩长度范围，所述航行速度的大小与所述伸缩长度范围的最小值呈正相关，所述航行速度的大小与所述伸缩长度范围的最大值呈正相关；比较所述航行姿态角和目标姿态角，得到姿态角差值；根据所述姿态角差值，控制所述伸缩翼在所述伸缩长度范围内相对所述主翼伸缩；其中，所述航行姿态角包括航行俯仰角，所述目标姿态角包括目标俯仰角，所述姿态角差值包括根据所述航行俯仰角和所述目标俯仰角计算得到的俯仰角差值；所述根据所述姿态角差值，控制所述伸缩翼在所述伸缩长度范围内相对所述主翼伸缩包括：在所述俯仰角差值大于第一预设值的情况下，生成对应于各所述伸缩翼相对所述主翼的伸缩长度；根据各所述水翼的第一优先级和所述伸缩长度，依次控制各所述水翼的驱动组件驱动其伸缩翼在所述伸缩长度范围相对所述主翼伸缩；其中，所述第一前翼的优先级高于所述第一后翼的优先级，所述第二前翼的优先级高于所述第二后翼的优先级。

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