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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种规定时间的自适应动态规划控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118192224B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410197075.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种规定时间的自适应动态规划控制方法是由张坤;罗世杰;张冉;张蕊设计研发完成，并于2024-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种规定时间的自适应动态规划控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种规定时间的自适应动态规划控制方法，属于非线性时变时滞系统控制领域，包括步骤：S1、构建非线性时变延迟系统模型；S2、构建规定时间成本函数；S3、构建HJB方程，计算最优解表达式；S4、构建评判神经网络与哈密顿方程；S5、设计近似权重向量逼近时变成本函数，并计算HJB方程近似表达形式；S6、求解近似HJB方程极值，最小化HJB方程残差和终端误差；S7、更新执行神经网络和评判神经网络权重；S8、结束，获得最优控制律。

本发明授权一种规定时间的自适应动态规划控制方法在权利要求书中公布了：1.一种规定时间的自适应动态规划控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、构建非线性时变延迟系统模型；S2、构建规定时间成本函数；S3、构建HJB方程，计算最优解表达式；S4、构建评判神经网络与哈密顿方程；S5、设计近似权重向量逼近时变成本函数，并计算HJB方程近似表达形式；S6、求解近似HJB方程极值，最小化HJB方程残差和终端误差；S7、更新执行神经网络和评判神经网络权重；S8、结束，获得最优控制律；在步骤S4中，具体过程为：设计评判神经网络为来近似估计规定时间成本函数；其中，是评判神经网络权重向量，是激活函数，εx,t是神经网络近似误差；终端约束为： 为了准确估计并近似Vx和Vt，设计评判神经网络为： 其中， 将Vx代入中，得到： 其中，Wa代表执行神经网络的权重向量，代表最优策略下的执行神经网络的权重向量，为了求解最优控制策略，将神经网络近似的Vx和Vt代入HJB方程Hx,u*中，得到： 其中，为HJB方程的残差；在步骤S8中，最优控制律为： 其中，连续函数μt为规定时间调整Tp-PTA函数；即满足以下条件： 证明了使用该控制方法的非线性时变系统在指定时间内的稳定。

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