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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利基于车辆编队的匝道合流协同控制方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116434517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310380201.8，技术领域涉及：G08G1/00；该发明授权基于车辆编队的匝道合流协同控制方法、装置及电子设备是由赵欣;刘中源;酆磊;刘宝珍设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车辆编队的匝道合流协同控制方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于车辆编队的匝道合流协同控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，其方法包括：对主线和匝道进行区域划分，并确定每一区域的长度；设定车队在每一区域的行驶速度及合流点位置；分别计算第一车队每一车辆到达所述合流点的第一行驶时间和第二车队每一车辆到达所述合流点的第二行驶时间；根据预设优先原则确定车队顺序，并基于已确定的车队顺序、所述第一行驶时间及第二行驶时间制定合流方案，将所述合流方案发送至车队的每一车辆中，以控制每一车辆执行所述合流方案。本发明通过车队到达合流点的行驶时间对网联自动驾驶车辆指定合流方案，提高匝道合流区车队的通行效率和安全性。

本发明授权基于车辆编队的匝道合流协同控制方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于车辆编队的匝道合流协同控制方法，其特征在于，包括：对主线和匝道进行区域划分，并确定每一区域的长度，所述对主线和匝道进行区域划分，包括：将主线和匝道划分为主线换道区、主线编队区、匝道缓冲区、匝道编队区、合流区及合流缓冲区；设定车队在每一区域的行驶速度及合流点位置，其中，所述车队包括在主线上行驶的第一车队和在匝道上行驶的第二车队，所述设定车队在每一区域的行驶速度，包括：设定第一车队在主线换道区首端的第一初始速度、第一车队在主线换道区和主线编队区的第一行驶速度及第一车队在合流点的合流速度；设定第二车队在匝道换道区首端的第二初始速度、第二车队在主线换道区和主线编队区的第二行驶速度及第二车队在合流点的合流速度；其中，第一车队头车经过加速-匀速-减速阶段到达合流速度，第一车队跟随车经过加速-减速-匀速阶段到达合流速度，第二车队头车经过加速-匀速-加速阶段到达合流速度；基于主线每一区域的长度、第一车队在主线每一区域的行驶速度分别计算第一车队每一车辆到达所述合流点的第一行驶时间；基于匝道每一区域的长度、第二车队在匝道每一区域的行驶速度分别计算第二车队每一车辆到达所述合流点的第二行驶时间；根据预设优先原则确定车队顺序，并基于已确定的车队顺序、所述第一行驶时间及第二行驶时间制定合流方案；所述根据预设优先原则确定车队顺序，并基于已确定的车队顺序、所述第一行驶时间及第二行驶时间制定合流方案，包括：根据第一车队优先原则设定第二车队头车在第一车队完全通过合流点之后到达合流点，并根据该车队顺序确定第一车队车到达换道区的时间起点；将所述合流方案发送至车队的每一车辆中，以控制每一车辆执行所述合流方案；所述主线包括第一车道和第二车道，在所述第一车道起点设置换道决策点，所述方法还包括：若在换道决策点上第一车辆的不是跟随车辆，分别计算第一车辆及第一车辆作为头车时组成的第三车队通过合流点的时间；并分别计算第二车辆及第二车辆作为头车时组成的第四车队通过合流点的时间，其中，所述第二车辆为第一车辆在换道决策点时到达匝道起点的车辆；若，则将第一车辆由第一车道换道至第二车道，或重新调整第一车辆的行驶路线，其中，为第四车队通过合流点的时间，为第三车队通过合流点的时间，为第二车辆通过合流点的时间，为每一车队间前车尾车与后车头车安全时距。

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