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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种超声扫查穿刺一体化装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115778509B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211634097.2，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种超声扫查穿刺一体化装置是由王云江;金浩然;朱永坚;杨克己设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超声扫查穿刺一体化装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种超声扫查穿刺一体化装置，该装置包括穿刺角度调整机构、扫查压力调整机构和探头夹持机构三部分，本发明采用球面五连杆机构实现对一个远心穿刺点的两个自由度穿刺角度调整、探头夹持机构的上下浮动实现穿刺点深度的调整，并采用压紧随动机制设计实现探头自适应地压紧人体体表并且压力可调节。本发明将超声扫查的需要和穿刺的需要结合起来，同时满足了超声扫查的自适应位置调整与力控要求以及两个自由度穿刺角度调整的需求，作为机械臂的末端执行器参与到外科手术过程中，不仅提高了超声定位导航穿刺效率，简化了多系统配准的流程，也避免了多个坐标系转换带来的误差，提高了穿刺的精度。

本发明授权一种超声扫查穿刺一体化装置在权利要求书中公布了：1.一种超声扫查穿刺一体化装置，其特征在于，包括用于调整穿刺位置的穿刺角度调整机构、扫查压力调整机构和夹持超声探头的探头夹持机构；所述穿刺角度调整机构包括穿刺伞（1）、左大扇板（2）、左小扇板（3）、右大扇板（4）、右小扇板（5），穿刺套管（6）、磁栅尺读磁头（7）、穿刺针（8）；所述穿刺伞（1）包括扇形宽壁板、设置在扇形宽壁板右侧的扇形窄侧板以及设置在顶部的L型盖板；扇形宽壁板中部向后侧凹陷形成箱型结构，箱型结构左右两侧以及后侧的箱壁均设置有滑轨；扇形窄侧板的左侧与扇形宽壁板的右侧固定连接，设置在顶部的L型盖板从扇形宽壁板的左侧跨接至扇形宽壁板右侧的扇形窄侧板，L型盖板中部设有法兰盘用于将所述超声扫查穿刺一体化装置安装在机械臂末端；扇形宽壁板左侧和扇形窄侧板的右侧沿扇脊设有铰接转轴；铰接转轴的轴线通过扇面指向扇形宽壁板的圆心；所述左大扇板（2）和右大扇板（4）分别铰接在穿刺伞（1）的两侧，左小扇板（3）的一侧与左大扇板（2）铰接，右小扇板（5）的一侧与右大扇板（4）铰接；左小扇板（3）的另一侧与右小扇板（5）的另一侧通过穿刺套管（6）铰接；所述穿刺针（8）设置在穿刺套管（6）内；所述磁栅尺读磁头（7）安装在穿刺伞（1）的箱型结构右侧外壁下端部；所述扫查压力调整机构包括上下伸缩盒（9）；所述上下伸缩盒（9）通过穿刺伞（1）扇形宽壁板上的滑轨滑动设置在穿刺伞（1）上，能够根据所述超声探头施加的压力调整探头夹持机构的位置；所述探头夹持机构包括压力传感器（13）、探头座快装板（14），探头座（15），探头盖（16），超声探头（17）；所述压力传感器（13）安装在扫查压力调整机构上；所述探头座快装板（14）固定在压力传感器（13）上，探头座快装板（14）为方型板，左右侧为弧形的光滑表面，靠上部设有凸起；所述探头座（15）后侧设置为C型结构，能够从下往上滑入探头座快装板（14），并通过探头座快装板（14）上部凸起实现卡紧固定；所述探头座（15）前端与探头盖（16）两者合紧固定，探头座（15）的中部均依据超声探头（17）外表曲型设置凹坑，将超声探头（17）牢固抱紧在其中；所述穿刺伞（1）、左大扇板（2）、左小扇板（3）、右大扇板（4）、右小扇板（5）的扇脊轴线指向中心重合，五者拼合成形成五棱锥结构，重合点为穿刺伞（1）穿刺中心点，从而五棱锥相邻侧面之间的角度变化可调整穿刺套管（6）的姿态。

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