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龙图腾网恭喜中国科学院赣江创新研究院申请的专利一种垫升系统、垫升系统的控制方法和电动气垫船获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116118701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211627257.0，技术领域涉及：B60V1/11；该发明授权一种垫升系统、垫升系统的控制方法和电动气垫船是由曾涛;江再勇;王海峰设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种垫升系统、垫升系统的控制方法和电动气垫船在说明书摘要公布了：本发明公开了一种垫升系统、垫升系统的控制方法和电动气垫船。垫升系统包括：垫升姿态确定模块、第一垫升控制模块、多个第二垫升控制模块、以及与各第二垫升控制模块连接的垫升电机，垫升姿态确定模块用于将期望垫升姿态分解为多个位置点的垫升位移量，并将多个垫升位移量合成一个位移矢量输入至第一垫升控制模块，第一垫升控制模块用于根据位移矢量进行多个位置点的联合动力分配；联合动力分配单元用于根据第一垫升姿态信息和期望垫升姿态信息输出多个位置点的动力分配指令。本发明通过位移矢量进行多个位置点的联合动力分配，可以保证垫升系统各垫升点能够垫升到期望高度，实现船体姿态快速跟踪，从而保证船体的稳定性，提高垫升系统的可靠性。

本发明授权一种垫升系统、垫升系统的控制方法和电动气垫船在权利要求书中公布了：1.一种垫升系统，其特征在于，包括：垫升姿态确定模块、第一垫升控制模块、多个第二垫升控制模块、以及与各所述第二垫升控制模块连接的垫升电机，所述垫升姿态确定模块用于将期望垫升姿态分解为多个位置点的垫升位移量，并将多个所述垫升位移量合成一个位移矢量输入至所述第一垫升控制模块，所述第一垫升控制模块用于根据所述位移矢量进行多个位置点的联合动力分配；其中，所述第一垫升控制模块包括姿态分析单元、联合动力分配单元和位移指令发送单元；所述姿态分析单元的输入端与所述垫升姿态确定模块的输出端连接，用于根据所述位移矢量输出第一垫升姿态信息；所述联合动力分配单元的输入端与所述姿态分析单元的输出端连接，用于根据所述第一垫升姿态信息和期望垫升姿态信息输出多个位置点的动力分配指令；所述位移指令发送单元的输入端与所述联合动力分配单元的输出端连接，用于根据所述动力分配指令向各所述第二垫升控制模块发送位移指令；所述第二垫升控制模块用于根据所述位移指令控制所述多个垫升电机执行垫升位移；所述第二垫升控制模块包括逆变单元、信号采集单元、位置外环控制单元和信号控制单元，所述逆变单元的输出端与所述垫升电机连接；所述信号采集单元用于采集所述垫升电机的垫升位移量，并将所述垫升位移量反馈至所述位置外环控制单元；所述位置外环控制单元用于根据所述垫升位移量和所述位移指令输出转速参考值；所述信号控制单元用于根据所述转速参考值输出所述逆变单元的驱动控制信号；所述信号控制单元包括电流内环控制单元和转速内环控制单元；所述信号采集单元还用于采集所述垫升电机的转速和所述逆变单元输出的电流；所述转速内环控制单元的输入端与所述位置外环控制单元的输出端连接，所述转速内环控制单元的输出端与所述电流内环控制单元的输入端连接；所述转速内环控制单元用于根据所述垫升电机的转速和所述转速参考值从其输出端输出电流参考值，所述电流内环控制单元用于根据所述逆变单元输出的电流和所述电流参考值从其输出端输出所述逆变单元的驱动控制信号。

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