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龙图腾网恭喜重庆大学;重庆理工大学申请的专利一种自动驾驶汽车的路径跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115981310B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211557065.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自动驾驶汽车的路径跟踪控制方法是由王磊;陈家伟;凌静;叶心设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶汽车的路径跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶汽车的路径跟踪控制方法，其包括1建立受控自动驾驶车辆的路径跟踪模型，2引入如下广义嵌套指数函数作为跟踪时变速率函数，3引入速率函数到控制设计中，进行误差状态转换并定义误差函数，4设计控制器，5用设计的控制器去控制车辆实现路径跟踪。本方法避免了繁复的调参工作，不需要知道精确的车辆参数，具有完全抑制车辆系统不确定性干扰和将跟踪误差调节为零的特点，提高了受控车辆在实际工况下的路径跟踪精度，引入了嵌套指数函数作为跟踪速率函数，保证了车辆系统能快速响应期望航向角的变化，使得侧向位移误差在给定的时间内达到并保持在预设跟踪精度范围内，提高受控车辆路径跟踪控制的可靠性。

本发明授权一种自动驾驶汽车的路径跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶汽车的路径跟踪控制方法，包括以下步骤：1根据受控自动驾驶车辆的动力学模型，建立受控自动驾驶车辆的路径跟踪模型为： 其中，b＝lfCfIz；ωnt是扰动变量,固定于行驶路面的坐标系OXY为以地面为基准的环境坐标系,是受控车辆在环境坐标系中的纵向位移量Y的一阶导数，即是受控车辆的纵向速度，是在环境坐标系中的车辆横摆角；坐标系oxy表示车身坐标系，坐标系原点o固定于车辆质心，oxy平面为车辆左右对称平面，坐标系x轴为车辆纵轴方向，坐标系y轴垂直于车辆纵轴方向，vx是在车身坐标系中受控车辆质心的纵向速度，vy是在车身坐标系中受控车辆质心的横向速度，ω是受控车辆横摆角速度，lf是受控车辆前轴到质心的距离，lr为受控车辆后轴到质心的距离，Iz为受控车辆横摆转动惯量，Cf是受控车辆前轮的等效侧偏刚度，Cr是受控车辆后轮的等效侧偏刚度，δf是在车身坐标系中受控车辆的前轮偏角，β＝arctanvyvx是在车身坐标系中受控车辆质心的侧偏角；定义受控车辆在环境坐标系中的期望横摆角与实际横摆角的关系为: 式中，Ye是受控车辆与期望路径的侧向位移偏差，Ye＝Y-Yref，c0和c1为设计参数，同时满足当π＞c0＞0，c1＞0，整理得到如下控制系统： 式中，x2＝ω，y是系统输出量；u为系统输入量，u＝δf；f函数作为系统的总扰动；2引入如下广义嵌套指数函数作为跟踪速率函数:vdmt＝expdm...expd2expd1t-1...-14其中，di0为第i个广义嵌套指数函数参数，当di＝1时，广义嵌套指数函数为嵌套指数函数，下标i＝1，…,m；3引入速率函数到控制设计中，进行如下误差状态转换，定义误差函数: 式中，4设计控制器，控制器u表达式为 式中,θ，k和k1为设定常数，b为满足0≤b≤|b|的常数，其他变量表达式如下：z＝w2+L1w17式中，L1为设定的系数常量，取值范围为0,1， 5用设计的控制器u去控制车辆实现路径跟踪。

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