买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜法奥意威(苏州)机器人系统有限公司申请的专利一种工业机械手的参数配置方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115771144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211506147.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种工业机械手的参数配置方法、装置、设备及介质是由张毛飞;丁磊;查文斌设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机械手的参数配置方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工业机械手的参数配置方法、装置、设备及介质。通过获取惯性测量单元采集的惯性测量单元坐标系下各坐标轴的重力加速度分量值，作为工业机械手的基座标系中各坐标轴的重力加速度分量值；根据工业机械手的基座标系中各坐标轴的重力加速度分量值，以及预设的坐标转换公式，计算得到与工业机械手匹配的倾斜角和第一旋转角；根据倾斜角和第一旋转角，对与工业机械手匹配的动力学模型进行配置，并使用配置后的动力学模型对工业机械手进行运动控制。解决了输入的安装角度不准确并且手动测量角度误差较大的问题，减少了人工手动测量角度时造成的误差，简化了人工手动测量的步骤，并且减少了辅助工具的使用，提高了安装姿态角的准确率。

本发明授权一种工业机械手的参数配置方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种工业机械手的参数配置方法，其特征在于，包括：获取惯性测量单元采集的惯性测量单元坐标系下各坐标轴的重力加速度分量值，作为工业机械手的基座标系中各坐标轴的重力加速度分量值；其中，所述惯性测量单元固定安装在工业机械手的基座标系的方向上；根据所述工业机械手的基座标系中各坐标轴的重力加速度分量值，以及预设的坐标转换公式，计算得到与所述工业机械手匹配的倾斜角和第一旋转角；根据所述倾斜角和第一旋转角，对与所述工业机械手匹配的动力学模型进行配置，并使用配置后的所述动力学模型对所述工业机械手进行运动控制；其中，所述根据所述工业机械手的基座标系中各坐标轴的重力加速度分量值，以及预设的坐标转换公式，计算得到与所述工业机械手匹配的倾斜角和第一旋转角，包括：根据所述工业机械手的基座标系中各坐标轴的重力加速度分量值，以及欧拉转换公式，计算得到工业机械手绕基座标Y轴的旋转角度作为倾斜角，以及第二次绕基座标Z轴的旋转角度作为第一旋转角；其中，所述根据所述工业机械手的基座标系中各坐标轴的重力加速度分量值，以及欧拉转换公式，计算得到工业机械手绕基座标Y轴的旋转角度作为倾斜角，以及第二次绕基座标Z轴的旋转角度作为第一旋转角，包括：根据各坐标轴的重力加速度分量值，确定出重力加速度分量值矩阵；获取第一次绕基座标Z轴的旋转角度作为第二旋转角，并根据所述第一旋转角、倾斜角和第二旋转角，分别构建各旋转矩阵表；获取标准重力加速度矩阵，并根据所述重力加速度分量值矩阵和各所述旋转矩阵表，通过欧拉转换公式，计算出倾斜角和第一旋转角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人法奥意威(苏州)机器人系统有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。