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龙图腾网恭喜太原理工大学申请的专利一种通信约束下多无人机协同区域覆盖的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115712311B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211490791.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种通信约束下多无人机协同区域覆盖的方法是由范楠;姚文军;邓存宝;张晋铭;刘波;李江江;原琰崴;杨庚群设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通信约束下多无人机协同区域覆盖的方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机协同控制和路径规划技术领域，特别涉及一种通信约束下多无人机协同区域覆盖的方法，包括以下步骤：地图建模，更新地图；建立UAV运动方程；采用生成动态窗口的方法进行路径规划，设置评价函数阈值，判断各条路径的评价函数的最大值是否大于阈值，若大于，则选取其中评价函数值最高的一条路径，按照规划前进固定时长；若小于，则跟踪地图中的未探索区域，确定目标终点；S6、利用改进A*算法计算无人机到目标终点的路径，结合动态窗口算法引导无人机执行任务。本发明提高了多无人机协同的覆盖率，有效减少了覆盖成本。

本发明授权一种通信约束下多无人机协同区域覆盖的方法在权利要求书中公布了：1.一种通信约束下多无人机协同区域覆盖的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、地图建模：设置任务区域，创建两个地图按照固定的间距进行栅格化，并依据不同的栅格赋值方式对栅格赋值分别得到避障地图和覆盖地图；S2、采用动态窗口算法进行路径规划，设置评价函数阈值，判断各条路径的评价函数的最大值是否大于阈值，若大于，则进入步骤S3；若小于，则进入步骤S4；其中采用动态窗口算法进行路径规划时，各条路径采用的评价函数为：J＝ω1J1+ω2J2+ω3J3；其中，J表示评价函数，J1、J2、J3为覆盖回报、油耗惩罚及为无人机之间的斥力惩罚的归一化值；ω1,ω2,ω3为相应的权重；S3、选取其中评价函数值最高的一条路径，按照规划前进固定时长，然后根据无人机所处位置，更新地图，并返回步骤S2；S4、跟踪地图中的未探索区域，将地图根据已探索区域和其他区域进行二值化处理得到二值矩阵，跟踪二值矩阵的连通区域，获取各个连通区域的面积的边界栅格列表，选取面积大于面积阈值的连通区域，计算边界栅格和无人机之间的距离，选择最近的栅格作为目标终点；S5、利用改进A*算法计算无人机到目标终点的路径，结合动态窗口算法引导无人机按照规划前进固定时长，直至到达改进A*算法得到的路径终点，然后返回步骤S2；所述改进A*算法包括以下步骤：利用A*算法找到从无人机当前位置到目标点的一条完整路线，获得该路线对应的节点列表；提取节点列表中的关键节点，根据关键节点获取新的节点列表；提取新的节点列表中的中间节点并去掉，得到最终的节点列表；将最终的节点列表，依次作为动态窗口算法的目标点，引导无人机飞向目标终点执行任务。

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