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龙图腾网恭喜浙江工业大学申请的专利一种水轮机叶片的打磨执行系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116214326B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211433672.2，技术领域涉及：B24B19/14；该发明授权一种水轮机叶片的打磨执行系统是由潘柏松;姚黎;施罗杰;李一帆设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水轮机叶片的打磨执行系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水轮机叶片的打磨执行系统，包括打磨执行机构模块、曲面路径规划模块及控制模块；所述控制模块包括上位机、力传感器及振动传感器；所述打磨执行机构模块通过所述机器人连接法兰与工业机器人连接，所述力传感器设置在机器人连接法兰与打磨执行机构之间；所述打磨执行机构模块包括角磨机安装板、高速角磨机及可调式角磨机固定杆，所述振动传感器设置在角磨机安装板上，所述角磨机安装板与高速角磨机之间连接采用挤压固定螺杆连接，本发明的有益效果：水轮机叶片通过对工业机器人打磨执行系统的打磨后，可以提高工业机器人的使用寿命和提供打磨精度，工业机器人的作业姿态调整控制便捷、构型简单、经济性好。

本发明授权一种水轮机叶片的打磨执行系统在权利要求书中公布了：1.一种水轮机叶片的打磨执行系统，其特征在于，包括打磨执行机构模块、曲面路径规划模块及控制模块；所述控制模块包括上位机、力传感器及振动传感器；所述打磨执行机构模块通过机器人连接法兰与工业机器人连接，所述力传感器设置在机器人连接法兰与打磨执行机构之间；所述打磨执行机构模块包括角磨机安装板、高速角磨机及可调式角磨机固定杆，所述振动传感器设置在角磨机安装板上，所述角磨机安装板与高速角磨机之间连接采用挤压固定螺杆连接，所述可调式角磨机固定杆与角磨机安装板之间采用螺栓连接，所述可调式角磨机固定杆与高速角磨机之间采用可调式角磨机固定杆固定螺栓连接；所述机器人连接法兰采用两个工业机器人法兰安装板，包括第一工业机器人法兰安装板及第二工业机器人法兰安装板，所述第一工业机器人法兰安装板与第二工业机器人法兰安装板之间设有橡胶阻尼垫；所述挤压固定螺杆设有两根，包括第一挤压固定螺杆及第二挤压固定螺杆，两根挤压固定螺杆底部均有橡胶阻尼垫，防止打磨执行系统在对水轮机叶片进行打磨作业时产生的振动破坏高速角磨机的外壳；所述可调式角磨机固定杆顶部设置U型槽,通过U型槽调节能够安装不同类型的高速角磨机，所述角磨机安装板底部设有U型凸出部，U型凸出部用于可调式角磨机固定杆与角磨机安装板底部位置限定，保证这两个零部件均在同一条直线上。

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