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龙图腾网恭喜逻腾(台州)科技有限公司申请的专利一种带多激光雷达的滚动机器人位姿计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115523925B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211237794.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种带多激光雷达的滚动机器人位姿计算方法是由王酉;伍毅;芦祯;李光;李子蕖设计研发完成，并于2022-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带多激光雷达的滚动机器人位姿计算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种带多激光雷达的滚动机器人位姿计算方法，用以解决滚动机器人结构和运动特性造成激光雷达视野缺失、点云质量差的缺陷，实现环境感知的持续稳定；解决激光雷达数据量、本身特性带来的开销大、延迟高，和动态物体影响位姿估计效果的缺陷；降低点云处理的计算开销，提高位姿计算的精度和稳定性。具体方法包括：硬件同步及数据预处理，将点云数据投影为二维图像；构建图像簇类，获取差分图像；根据IMU数据获取两帧间粗位姿变换；将各差分图像和对应的位姿变换输入到神经网络中进行推理，获取像素点的类别；判断各簇类的类别，进行簇类过滤和簇类合并，并统计雷达权重；在簇类约束下进行位姿计算，根据权重进行融合，得到最终位姿。

本发明授权一种带多激光雷达的滚动机器人位姿计算方法在权利要求书中公布了：1.一种带多激光雷达的滚动机器人位姿计算方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：完成雷达与雷达间、雷达与主机间及雷达与IMU间的时钟同步；步骤2：根据各台雷达所获得的点云数据的时间戳信息和IMU数据的时间戳信息，建立点云数据和IMU数据的对应关系；步骤3：对获取到的各雷达点云进行投影，即：将三维点云投影到固定尺寸的二维平面上，并分别构建图像序列；步骤4：将步骤3各所述图像序列中的每张图像平均分成k个区域，每个区域随机取1个像素点作为聚类起点，采用搜索算法进行簇类生长，并使用哈希表构建簇类与像素映射关系；步骤5：进行离群簇类过滤，更新簇类映射哈希表；步骤6：对步骤3各所述序列中最新相邻两帧图像，按照逐像素方式逐通道进行差分，得到差分图像，并添加到相应的差分图像序列中；步骤7：根据IMU数据，求解差分图像所对应两帧间位姿变换；步骤8：将各差分图像和对应的位姿变换分别输入到神经网络中进行推理，网络输出为softmax层，根据网络输出获取相应像素点的类别，像素点的类别包括地面点、动态点和可用静态点，删除所有簇类中的所有地面点；步骤9：根据每个簇类中像素的类别，通过判别准则判断簇类的类别，若簇类为动态点簇或模糊点簇则删除该簇类；步骤10：将删除动态簇类后的各簇类进行合并，统计每个雷达最终所有簇类可用像素点总数量，根据可用像素点总数量计算各激光雷达权重；步骤11：使用各激光雷达数据与对应IMU数据，在簇类约束下进行位姿计算，根据上述权重进行融合，得到最终位姿。

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