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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种用于两体绳系卫星系绳展开的模糊控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115562018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211222736.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种用于两体绳系卫星系绳展开的模糊控制方法是由徐世东;文浩;金栋平设计研发完成，并于2022-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于两体绳系卫星系绳展开的模糊控制方法在说明书摘要公布了：本实施例公开了一种用于两体绳系卫星系绳展开的模糊控制方法，涉及属于航天技术领域，为解决现有技术中不能同时兼顾绳系卫星系统非线性动力学刻画和控制器设计的问题。所述的模糊控制方法包括：根据欧拉‑拉格朗日方程建立两体绳系卫星系统的非线性动力学方程；从所建立的非线性动力学方程中选择非线性函数；分别构建非线性函数的模糊表达形式；将模糊表达式代入到系统非线性动力学方程中，并设计系统的模糊描述规则，建立模糊动力学模型；基于所述的模糊动力学模型，通过并行分布式补偿原则，设计基于状态反馈的模糊控制器规则，建立模糊控制器；利用所述模糊控制器对两体绳系卫星系统的系绳释放过程进行控制。

本发明授权一种用于两体绳系卫星系绳展开的模糊控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于两体绳系卫星系绳展开的模糊控制方法，其特征在于，包括：S1、针对两体绳系卫星系统，建立非线性动力学模型；S2、从所述非线性动力学模型中提取非线性函数信息，并根据所提取的非线性函数信息，构建模糊表达数据；S3、将所构建的模糊表达数据导入所述非线性动力学模型，并得到所述两体绳系卫星系统的模糊动力学模型；S4、利用所述模糊动力学模型，建立模糊控制器；S5、将所述模糊控制器部署至两体绳系卫星系统系绳展开的控制装置，并利用所述模糊控制器对两体绳系卫星系统的系绳释放过程进行控制；所建立非线性动力学模型的包括： 其中，子星与母星通过一个笔直的且不可伸缩的系绳连接，运行在地球的圆轨道上，OXYZ表示地球惯性坐标系，oxyz表示轨道坐标系，ox′y′z′表示固连在两体绳系卫星系统的本体坐标系，参数ρ表示面内角，β表示系绳已经释放出的长度，L表示系绳所需要释放的总长度，m1和m2分别表示母星与子星的质量，F表示系绳上的张力，α＝Ψt表示无量纲时间，t表示时间，Ψ表示轨道速率，表示关于α的一阶导数，表示关于α的二阶导数，表示ρ关于α的一阶导数，表示ρ关于α的二阶导数；还包括：在建立非线性动力学模型之后，获取所述非线性动力学模型的状态空间模型，包括：其中，x1＝δ，x3＝ρ，表示δ关于α的一阶导数；从所述非线性动力学模型中提取非线性函数项，包括：利用所述状态空间模型，获取非线性项，所述非线性项至少包括：σ1＝cos2x3，σ2＝sinx3，σ3＝x1x4+2x1+x4+2，根据所提取的非线性函数项，构建非线性函数项的模糊表达数据，包括：对于非线性项σ1，设定maxσ1＝μ1且minσ1＝μ2，得到非线性项σ1的模糊形式σ1＝P1σ1μ1+P2σ1μ2，其中其中，μ1、μ2分别表示σ1的最大值与最小值；对于非线性项σ2，设定maxσ2＝φ1且minσ2＝φ2，得到非线性项σ2的模糊形式σ2＝Q1σ2φ1+Q2σ2φ2，其中其中，φ1、φ2分别表示σ2的最大值与最小值；对于非线性项σ3，设定maxσ3＝θ1且minσ3＝θ2，得到非线性项σ3的模糊形式σ3＝R1σ3θ1+R2σ3θ2，其中其中，θ1、θ2分别表示σ3的最大值与最小值；对于非线性项σ4，设定maxσ4＝τ1且minσ4＝τ2，得到非线性项σ4的模糊形式σ4＝S1σ4τ1+S2σ4τ2，其中其中，τ1、τ2分别表示σ4的最大值与最小值；对于非线性项σ5，设定得到非线性项的模糊形式σ5＝T1σ5ξ1x3+T2σ5ξ2x3，其中，将所构建的模糊表达数据导入所述非线性动力学模型，并得到所述两体绳系卫星系统的模糊动力学模型，包括：建立模糊动力学模型其中，i∈{1，2,3,…32}表示计数下标，εi表示第i个隶属度函数，表示状态向量，Ai表示第i个系统矩阵，Bi表示第i个输入矩阵，ν表示有待设计的模糊控制器；所述利用所述模糊动力学模型，建立模糊控制器，包括：利用所得到的所述两体绳系卫星系统的模糊动力学模型，建立模糊控制器，其中，v表示模糊控制器，且表示模糊规则的数目，εi表示第i个隶属度函数，σ＝[σ1σ2σ3σ4σ5]T，T表示向量或矩阵的转置，Ki表示第i个反馈增益矩阵，x＝[x1x2x3x4x5]T；利用所建立的模糊控制器，生成闭环控制系统其中，Ai表示第i个系统矩阵，Bi表示第i个输入矩阵，Kj表示第j个反馈增益矩阵。

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