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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种EtherCAT总线型运动控制系统的大型G代码数据处理和传输方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115576559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211105173.0，技术领域涉及：G06F8/41；该发明授权一种EtherCAT总线型运动控制系统的大型G代码数据处理和传输方法是由赵学森;潘治杭;胡振江;刘仪;张强;孙涛;李国;张俊杰设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种EtherCAT总线型运动控制系统的大型G代码数据处理和传输方法在说明书摘要公布了：一种EtherCAT总线型运动控制系统的大型G代码数据处理和传输方法，涉及自动化控制领域，所述上位机采用Windows数控系统，本方法将G代码文件导入到上位机G代码编译软件中，G代码编译软件对输入的G代码文件检查编译并生成指定格式的中间数组文件，SSHTest软件再将中间数组文件从上位机传输到主站控制器中。G代码中间数组文件传入主站控制器后通过软件将其解析、运算并传输给EtherCAT程序模块，利用信号量和互斥锁管理缓冲区中大量G代码数据的存取过程。各轴运动数据通过EtherCAT协议高频率周期性地传输给伺服驱动器。所述伺服驱动器支持EtherCAT协议，所述运动轴由伺服驱动器驱动。

本发明授权一种EtherCAT总线型运动控制系统的大型G代码数据处理和传输方法在权利要求书中公布了：1.一种EtherCAT总线型运动控制系统的大型G代码数据处理和传输方法，其特征是：所述方法包括以下步骤：步骤一、将G代码文件导入到上位机的G代码编译软件中，所述G代码编译软件自动对导入的所述G代码格式和语法进行检查，若出现报错则根据报错内容则进行修改，并将修改后的G代码文件再次通过G代码编译软件检查其格式和语法，直至无报错后编译生成G代码中间数组文件；步骤二、上位机通过内嵌在其中的SSHTest软件，在SSH2协议下将步骤一生成的G代码中间数组文件传输给主站控制器；步骤三、所述主站控制器中的Linux进程获取上位机传输来的中间数组文件中的内容并将其通过Xenomai内核提供的XDDP协议传输给Xenomai进程；步骤四、所述Xenomai进程对接收到的所述中间数组文件中的内容按行进行数据提取，并在数据传输控制器中对提取的数据利用插补算法进行运算；获得所述中间数组文件中的各轴数据；步骤五、将步骤四获得的所述中间数组文件中的各轴数据保存在缓冲区中，EtherCAT程序模块从缓冲区中获取到各轴的具体数据；步骤六、在所述EtherCAT程序模块中的EtherCAT程序利用信号量和互斥锁的机制维护缓冲区中的数据，保证缓冲区中的数据能够被快速安全得存入和取出；步骤七、所述EtherCAT程序以设定的通信周期250μs将数据通过EtherCAT协议下发给各轴伺服驱动器；步骤八、各伺服驱动器接收到数据后根据G代码文件的内容驱动各轴进行运动，完成一次EtherCAT总线型运动控制系统的大型G代码数据处理和传输。

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