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龙图腾网恭喜深圳前海瑞集科技有限公司;中集集装箱(集团)有限公司;中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司申请的专利焊接机器人的控制方法、装置、焊接机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115351482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211057960.2，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权焊接机器人的控制方法、装置、焊接机器人及存储介质是由植美浃;陈烈臻;高建文;张兆彪;陈泓亨设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本焊接机器人的控制方法、装置、焊接机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种焊接机器人的控制方法、装置、焊接机器人及存储介质。焊接机器人的控制方法包括：通过焊接机器人焊枪末端设置的三维相机，采集标定块的原始三维点云数据；基于原始三维点云数据，识别标定块的角点特征的第一位置，并记录位于第一位置的第一点云；驱动焊接机器人以第一位置作为焊枪末端的目标位置进行移动，在移动完成后，采集焊枪的末端所实际到达的第二位置，并记录位于第二位置的第二点云；基于对第一点云和第二点云进行匹配所得到的变换矩阵，对参考手眼矩阵进行补偿，得到目标手眼矩阵。本申请能够减少针对焊接机器人的手眼标定补偿的误差。

本发明授权焊接机器人的控制方法、装置、焊接机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种焊接机器人的控制方法，其特征在于，包括：通过焊接机器人焊枪末端设置的三维相机，采集标定块的原始三维点云数据，所述原始三维点云数据是通过三维相机直接采集得到的具有X轴、Y轴以及Z轴三个维度的点云组成的数据；所述标定块包括标定柱和标定板，所述标定板水平设置，所述标定柱竖直设置，所述标定柱和标定板上均设有角点，所述标定柱和所述标定板上存在至少两个角点的Z轴坐标不同，X轴和或Y轴的坐标不同，以使所述角点能够反映立体空间中的位置；基于所述原始三维点云数据，识别所述标定块的角点特征的第一位置，并记录位于所述第一位置的第一点云；所述角点特征是所述标定块的角点的特征；驱动所述焊接机器人以所述第一位置作为焊枪末端的目标位置进行移动，在移动完成后，采集所述焊枪的末端所实际到达的第二位置，并记录位于所述第二位置的第二点云；基于对所述第一点云和所述第二点云进行匹配所得到的变换矩阵，对参考手眼矩阵进行补偿，得到目标手眼矩阵，所述第一点云中的第一位置与所述第二点云中的第二位置分别对应。

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