恭喜武汉理工大学万小金获国家专利权
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龙图腾网恭喜武汉理工大学申请的专利一种大工作空间的机器人末端灵活多自由度夹具获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115366135B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211034378.4，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种大工作空间的机器人末端灵活多自由度夹具是由万小金;杨勇设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种大工作空间的机器人末端灵活多自由度夹具在说明书摘要公布了：一种大工作空间的机器人末端灵活多自由度夹具，涉及夹具领域。大工作空间的机器人末端灵活多自由度夹具包括固定板及多个沿周向间隔布置的手爪夹具；手爪夹具包括升降杆、可转动地连接于固定板的第一转动气缸和第二转动气缸及可转动地滑动套设于升降杆上的第一连接块、第二连接块和第三连接块，第一转动气缸和第二转动气缸的气缸杆分别与第一连接块和第二连接块连接，第三连接块连接有用于驱动升降杆沿轴向移动的升降气缸，升降杆的底端连接有夹爪；第一连接块连接有用于驱动第三连接块绕升降杆旋转的第三转动气缸。大工作空间的机器人末端灵活多自由度夹具具有较高的灵活性以适应不同大小的板状零件外部或内部空隙固定和夹取。
本发明授权一种大工作空间的机器人末端灵活多自由度夹具在权利要求书中公布了：1.一种大工作空间的机器人末端灵活多自由度夹具，其特征在于，其包括固定板及多个沿周向间隔布置且连接于所述固定板的手爪夹具；所述手爪夹具包括竖直布置的升降杆、可沿水平面转动地连接于所述固定板的第一转动气缸和第二转动气缸及可沿水平面转动地滑动套设于所述升降杆上的第一连接块、第二连接块和第三连接块，所述第一转动气缸和所述第二转动气缸的气缸杆分别与所述第一连接块和所述第二连接块连接，所述第三连接块连接有用于驱动所述升降杆沿轴向移动的升降气缸，所述升降杆的底端连接有夹爪；所述第一连接块连接有用于驱动所述第三连接块绕所述升降杆旋转的第三转动气缸。
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