买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜清华大学申请的专利一种多自由度腕关节、机械手和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115284326B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211024595.5，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种多自由度腕关节、机械手和机器人是由姜峣;丹尼;田向宇;李铁民设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度腕关节、机械手和机器人在说明书摘要公布了：本文提供一种多自由度腕关节、机械手和机器人。多自由度腕关节包括：安装座，其上设有安装区；设有两组第一绕线槽的基体，位于安装区、并可转动地设于安装座上，每组第一绕线槽均沿基体的旋转方向布置，两组第一绕线槽在基体的旋转轴线所在的方向依次设置；和设有两组第二绕线槽的安装件，可转动地设于基体上，每组第二绕线槽均沿安装件的旋转方向布置，两组第二绕线槽在安装件的旋转轴线所在的方向依次设置；其中，安装件的旋转轴线与基体的旋转轴线相交。该多自由度腕关节，不仅结构简单，而且具备低末端惯量和高柔顺性的优点。

本发明授权一种多自由度腕关节、机械手和机器人在权利要求书中公布了：1.一种多自由度腕关节，其特征在于，包括：安装座，其上设有安装区；设有两组第一绕线槽的基体，位于所述安装区、并可转动地设于所述安装座上，每组所述第一绕线槽均沿所述基体的旋转方向布置，两组所述第一绕线槽在所述基体的旋转轴线所在的方向依次设置；和设有两组第二绕线槽的安装件，可转动地设于所述基体上，每组所述第二绕线槽均沿所述安装件的旋转方向布置，两组所述第二绕线槽在所述安装件的旋转轴线所在的方向依次设置；其中，所述安装件的旋转轴线与所述基体的旋转轴线相交；所述安装座包括：设有弧形轨道的基座，位于所述基体的背向所述安装件的一侧、并与所述基体相间隔；和弧形导轨，可移动地设于所述弧形轨道，所述弧形导轨的两端部之间形成所述安装区，所述基体可转动地设于所述弧形轨道的端部；其中，所述弧形导轨的旋转轴线、所述安装件的旋转轴线与所述基体的旋转轴线垂直相交于一点；所述多自由度腕关节还包括：第三绳索驱动机构和第四绳索驱动机构，所述弧形导轨的两端部均设有第一滑轮，所述基座设有两组第二滑轮，所述第三绳索驱动机构的第三绳索绕设于两组所述第一滑轮中的之一和两组所述第二滑轮中的之一上，所述第四绳索驱动机构的第四绳索绕设于两组所述第一滑轮中的另一和两组所述第二滑轮中的另一上。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。