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龙图腾网恭喜上海大学申请的专利一种全自动非接触核酸采样机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115474969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211027397.4，技术领域涉及：A61B10/00；该发明授权一种全自动非接触核酸采样机器人系统是由苗中华;刘树林;崔泽;华晓青;吴惠兴;刘吉成;徐子力;欧阳航空;徐智武;李楠;王海宽;周文举;王璐设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全自动非接触核酸采样机器人系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种全自动非接触核酸采样机器人系统，将灵巧机械臂和小型自动化生产线有机融为一体，系统从拭子剥离、定位夹取、试管上料、试管扫码、口腔采样、样本剪切、试管下料，到采样末端部位消毒等，全流程实现自动化，可满足日常核酸采样工作需求。被检人员无需使用咬口器，无需接触设备的任何地方，只需扫核酸码后，站在设备采样房前方，系统通过视觉检测得到被检人员的口腔形状，控制机械臂在口腔中采样的路径，并且通过六维力传感器对采样过程中拭子与口腔接触力进行检测，增加了采样的安全性。本发明实现了核酸采样的自动化和非接触，且设备结构简单、功能齐全、安全性高。

本发明授权一种全自动非接触核酸采样机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种全自动非接触核酸采样机器人系统，包括一个采样房1、试管架2、若干试管3，一套PLC控制系统4，一个拭子自动剥离机5、一个扫码器6和若干拭子7，其特征在于：所述采样房1的地面上，右侧固定安装一个主工作台F，左侧前方固定安装一个副工作台G，左侧后方安装一块可拆卸台面板H，在所述采样房1顶面中间倒装固定一个机械臂系统J；在所述主工作台F上方布置一套试管物流装置W，右侧下方安装的是试管物流装置W的所述PLC控制系统4；所述主工作台F台面上的后边固定安装一套上料移载机械手A，前边固定安装所述一套下料移载机械手B，在所述主工作台F台面的左边中间，安装所述一套旋转工作台组件D，在所述旋转工作台组件D旁边固定安装所述扫码器6，在所述主工作台F台面面板上，在所述上料移载机械手A、下料移载机械手B和旋转工作台组件D中间安装一套拧盖机械手C，所述上料移载机械手A、所述下料移载机械手B、所述旋转工作台组件C和所述拧盖机械手D组成所述试管物流装置W；在所述副工作台G的台面上，放置一个拭子自动剥离机5，在所述副工作台7的下方设计为两层空间，布置一套消毒和废弃物回收系统E；在所述主工作台F的台面上固定安装一个五等分度的凸轮分割器D2，在所述凸轮分割器D2上方出轴上固定安装一个转盘D1；在所述转盘D1上五等分固定安装5个试管座D3，所述5个试管座D3对应五个工位，分别是试管上料位D3-1、试管扫码和开盖位D3-2、拭子剪切位D3-3、试管拧盖位D3-4和试管下料位D3-5；在所述转盘D1对应的所述试管扫码和开盖位D3-2和所述试管拧盖位D3-4处分别固定安装一套夹紧组件D5，安装方向由所述转盘D1圆心向对应工位径向射线方向，所述夹紧组件D5的基座D5-4固定安装在所述主工作台F台面上，所述基座D5-4上固定安装一个电动滑台D5-3，所述电动滑台D5-3上固定安装一个电动夹紧器D5-2，所述电动夹紧器ID5-2前端对称安装两个夹紧块D5-1；在所述转盘D1对应的所述试管剪切位D3-3外侧，固定安装一套拭子剪切组件D6，所述拭子剪切组件D6的基座IID6-1固定安装在所述主工作台F台面上，所述基座IID6-1上固定安装一个电动夹紧器IID6-2，所述电动夹紧器IID6-2前端对称安装两个剪刀固定座D6-3，所述剪刀固定座D6-3上分别嵌入剪刀D6-5的两个手柄，两个压紧块D6-4分别与相应的所述剪刀固定座D6-3固定连接。

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