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龙图腾网恭喜北京机械设备研究所申请的专利一种无人驾驶的路径规划方法以及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115454056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211010986.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人驾驶的路径规划方法以及系统是由徐航;蒋大伟;李大伟;邱旭阳设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶的路径规划方法以及系统在说明书摘要公布了：本公开是关于一种无人驾驶的路径规划方法、系统、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：根据车辆起始点、终点、任务点的位置信息，基于离线规划器生成车辆的全局路径；将所述车辆的全局路径进行路径平滑度处理后，基于文件生成器生成第一路径文件；基于感知功能模块进行环境探测，生成环境信息，基于在线规划器生成局部路径；将所述车辆的局部路径进行路径平滑度处理后生成第二路径文件；决策控制模块基于所述第一路径文件或第二路径文件对车辆行驶控制，完成无人驾驶的路径规划。本公开通过同时在云端和车端部署差异较小的通用模块，在运算能力较强的云端进行更消耗资源的长距离路径规划运算，提升了系统运行效率。

本发明授权一种无人驾驶的路径规划方法以及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：根据车辆起始点、终点、任务点的位置信息，基于路径规划模块的部署在云控调度系统端的离线规划器生成车辆的全局路径；将所述车辆的全局路径基于路径规划模块的部署在云控调度系统端的平滑器进行路径平滑度处理后，基于路径规划模块的部署在云控调度系统端的文件生成器生成第一路径文件，并将所述第一路径文件发送至车载系统端；车载系统端接收所述第一路径文件，并基于部署在车载系统端的感知功能模块进行环境探测，生成环境信息，基于路径规划模块的部署在车载系统端的在线规划器根据所述第一路径文件及环境信息生成局部路径；将所述车辆的局部路径基于路径规划模块的部署在车载系统端的平滑器进行路径平滑度处理后，基于路径规划模块的部署在车载系统端的文件生成器，根据所述平滑度处理后的局部路径及所述第一路径文件生成第二路径文件；部署在车载系统端的决策控制模块基于所述第一路径文件或所述第二路径文件对车辆行驶控制，完成无人驾驶的路径规划；所述方法还包括：将所述车辆的全局路径基于路径规划模块的部署在云控调度系统端的平滑器根据所述全局路径的曲率变化率、采样分辨率进行路径平滑度处理；将所述车辆的局部路径基于路径规划模块的部署在车载系统端的平滑器根据所述局部路径的曲率变化率、采样分辨率进行路径平滑度处理；其中，云端与车端使用完全一致的平滑器，以提升路径的平滑度和分辨率。

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