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龙图腾网恭喜奥特酷智能科技(南京)有限公司申请的专利自动在点云地图上标注红绿灯的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115601530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211006972.2，技术领域涉及：G06T19/20；该发明授权自动在点云地图上标注红绿灯的方法及系统是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动在点云地图上标注红绿灯的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种自动在点云地图上标注红绿灯的系统，包括数据采集模块、点云地图生成模块、红绿灯定位模块；其中，数据采集模块用于采集数据，点云地图生成模块用于根据采集的数据生成点云地图；红绿灯定位模块根据采集数据在生成的点云地图上完成红绿灯的标注。本发明主要把视觉检测的红绿灯和激光检测的红绿灯在3D空间位置内的误差反向传播到摄像头和激光雷达之间的外参，修正摄像头和激光雷达之间的外参误差再进行红绿灯在点云地图上的标定。本发明还提供了一种自动在点云地图上标注红绿灯的方法。本发明能够完全实现全自动的标注红绿灯在高精度点云地图中的位置；有效提高标定的准确性；同时大大降低了采集成本，增加了数据标注来源的丰富性。

本发明授权自动在点云地图上标注红绿灯的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动在点云地图上标注红绿灯的系统，其特征在于：包括数据采集模块、点云地图生成模块、红绿灯定位模块；数据采集模块用于在车辆通过路口时，采集路口的环境信息和车辆行驶信息；环境信息包括图片信息和激光点云信息；数据采集模块包括摄像头、激光雷达和组合导航单元；所述摄像头用于采集图片信息，激光雷达用于采集激光点云信息，组合导航单元用于采集车辆行驶信息；点云地图生成模块根据数据采集模块采集到的集路口的环境信息和车辆行驶信息；得到包括了路口环境的高精度的点云地图；红绿灯定位模块包括红绿灯在图片中的位置识别子模块、红绿灯位置坐标转换子模块、激光雷达到摄像头的外参矩阵修正子模块；其中，红绿灯在图片中的位置识别子模块通过图片信息识别出每张图片中亮绿灯的红绿灯位置；红绿灯位置坐标转换子模块将亮绿灯的红绿灯位置转后到高精度的点云地图上的位置；激光雷达到摄像头的外参矩阵修正子模块根据红绿灯位置坐标转换子模块得到的亮绿灯的红绿灯在高精度的点云地图上的位置判断是否需要修正激光雷达到摄像头的外参矩阵；如果不需要修正，则将当前得到的亮绿灯的红绿灯在高精度的点云地图上的位置和指示通行方向进行标注；如果需要修正；则对激光雷达到摄像头的外参矩阵进行修正，修正后重复红绿灯位置坐标转换子模块和激光雷达到摄像头的外参矩阵修正子模块的工作，直到不需要修正激光雷达到摄像头的外参矩阵。

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