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龙图腾网恭喜中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种变构态行为辅助机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115252380B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210960506.1，技术领域涉及：A61H3/00；该发明授权一种变构态行为辅助机器人是由赵新刚;韩宇航;赵明;张弼;姚杰;赵忆文;卜春光设计研发完成，并于2022-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变构态行为辅助机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及行为辅助机器人领域，特别涉及一种变构态行为辅助机器人。包括依次连接的腰部、大腿、小腿及脚部，其中腰部设有控制箱，大腿和小腿的后侧设有变构支撑机构，变构支撑机构包括大腿支撑模块、小腿支撑模块及轮式代行模块，大腿支撑模块设置于大腿上，小腿支撑模块设置于小腿上，且上端与大腿支撑模块铰接，轮式代行模块设置于大腿支撑模块和小腿支撑模块的后侧，且与大腿支撑模块的上端和小腿支撑模块的下端铰接；控制箱控制变构支撑机构在站立模式和轮椅态模式之间切换。本发明通过机构变形和重组实现机器人外骨骼态、支撑态、轮椅态的相互转换，将辅助行走功能、辅助起坐功能、轮式代行功能集于一体。

本发明授权一种变构态行为辅助机器人在权利要求书中公布了：1.一种变构态行为辅助机器人，其特征在于，包括依次连接的腰部（1）、大腿（3）、小腿（4）及脚部（8），其中腰部（1）的后侧设有控制箱（2），大腿（3）和小腿（4）的后侧设有变构支撑机构，控制箱（2）控制变构支撑机构在站立模式和轮椅态模式之间切换；所述变构支撑机构包括依次首尾铰接的大腿支撑模块（5）、小腿支撑模块（6）及轮式代行模块（7），大腿支撑模块（5）设置于大腿（3）的后侧，小腿支撑模块（6）设置于小腿（4）的后侧，且上端与大腿支撑模块（5）铰接，轮式代行模块（7）设置于大腿支撑模块（5）和小腿支撑模块（6）的后侧，且与大腿支撑模块（5）的上端和小腿支撑模块（6）的下端铰接；所述大腿支撑模块（5）包括大腿支撑连接杆（19）、大腿支撑杆（20）和直线推杆电机Ⅰ（21），其中大腿支撑连接杆（19）的一端与所述大腿（3）的上端铰接，大腿支撑连接杆（19）的另一端沿长度方向设有腰形槽，该腰形槽与大腿支撑杆（20）的上端滑动连接；所述小腿支撑模块（6）包括小腿挡板（22）、小腿支撑杆（23）和直线推杆电机Ⅱ（24），其中小腿支撑杆（23）通过小腿挡板（22）与所述小腿（4）连接，小腿支撑杆（23）的上端与大腿支撑杆（20）的下端铰接；直线推杆电机Ⅰ（21）的尾部铰接在小腿支撑杆（23）上，且输出端与大腿支撑杆（20）铰接；所述轮式代行模块（7）包括可伸缩式支撑杆（25）、车轮杆（26）、前万向轮（27）和后驱动轮（28），其中可伸缩式支撑杆（25）一端铰接于大腿支撑杆（20）的上端，另一端与车轮杆（26）的一端铰接，车轮杆（26）的另一端与小腿支撑杆（23）的下端铰接，前万向轮（27）和后驱动轮（28）安装在车轮杆（26）上；直线推杆电机Ⅱ（24）的尾部铰接在小腿支撑杆（23）上，且输出端与车轮杆（26）铰接；所述大腿支撑杆（20）包括大腿支撑底杆（20-1）、滑块导轨（20-2）、滑块（20-3）、螺杆（20-4）及调节螺母（20-5），其中滑块导轨（20-2）设置于大腿支撑底杆（20-1）上，滑块（20-3）与滑块导轨（20-2）滑动连接，大腿支撑底杆（20-1）的侧面设有槽口，螺杆（20-4）容置于该槽口内，且与滑块（20-3）连接，调节螺母（20-5）与螺杆（20-4）螺纹连接，用于锁紧螺杆（20-4）；所述直线推杆电机Ⅰ（21）的输出端与滑块（20-3）铰接；所述腰部（1）包括背板（9）、髋关节连接板（10）和腰部绑带（11），其中髋关节连接板（10）设置于背板（9）的前侧，腰部绑带（11）设置于髋关节连接板（10）的前侧；背板（9）的后侧设置所述控制箱（2）。

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