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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利面向6G毫米波通感一体化系统的车辆定位与测速方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115436926B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210950575.4，技术领域涉及：G01S13/06；该发明授权面向6G毫米波通感一体化系统的车辆定位与测速方法是由马珊珊;周炳朋设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向6G毫米波通感一体化系统的车辆定位与测速方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种面向6G毫米波通感一体化系统的车辆定位与测速方法，涉及车辆定位与测速的技术领域，针对车辆状态感知面临的随机信道衰落、多普勒效应等技术挑战，一是对每个路边单元接收到的回波信号进行处理，充分挖掘随机信道衰落及多普勒效应等信道模型的结构特点，采用多载波信号回波感知技术，将多普勒和时延打包为一个参数，利用多载波消除时延估计时多普勒频移的影响，推算车辆距离、方位角及信道状态，联合估计获得车辆与每个路边单元之间的距离、方位角及车辆相对于每个路边单元的径向速度；二是通过融合多个路边单元推算出的信息，计算得到车辆实际运行速度，本发明具有较好的定位与测速性能。

本发明授权面向6G毫米波通感一体化系统的车辆定位与测速方法在权利要求书中公布了：1.一种面向6G毫米波通感一体化系统的车辆定位与测速方法，其特征在于，所述方法面向6G毫米波通信感知一体化的车联网系统，包括以下步骤：S1.构建路边单元，设置每个路边单元的发射天线与接收天线的个数；S2.设共有多个路边单元，每个路边单元通过发射天线向行驶的车辆发送正交频分多路复用通信信号，通过接收天线接收车辆回波信号，并形成每个路边单元到车辆的信道模型以及路边单元接收到的车辆回波信号模型；车辆行驶在路上时，路边单元与车辆之间通信，每个路边单元通过发射天线向行驶的车辆发送正交频分多路复用通信信号，通过接收天线接收车辆回波信号OFDM，每个正交频分多路复用通信信号OFDM在传输至车辆后，被车辆车身反弹，路边单元接收到车辆的回波信号，考虑仅有直射径的毫米波多输入多输出MIMO信道，这个过程为“路边单元—车辆—路边单元”双程；在每个路边单元通过发射天线向行驶的车辆发送正交频分多路复用通信信号，通过接收天线接收车辆回波信号OFDM，以及每个正交频分多路复用通信信号OFDM在传输至车辆后，被车辆车身反弹的过程中，每个正交频分多路复用通信信号OFDM的信令和循环前缀的长度超出最大延迟，信道相干时间内的一个间隔中双程时延TOA、离开角AOD、到达角AOA和信道衰落系数均不变；对于每个路边单元，设表示车辆和路边单元形成的方位角，、分别表示接收信号双程“路边单元—车辆—路边单元”的时延及复信道衰落系数，表示车辆运动导致的多普勒频移，其与车辆径向速度的关系为： 其中，，表示载波频率，表示车辆的径向速度，表示车辆运动方向与路边单元的夹角，表示光速；设每个路边单元均有N个子载波，给定fd，后，下行链路第个子载波即每个路边单元到车辆的信道模型为： 其中，表示天线阵列增益，表示路边单元阵列接收和发射导向矢量，表达式分别为： 其中，表示第个子载波的波长，表示阵列元素之间的间隔，设为半波长；表示发射天线个数，表示接收天线个数；S3.引入多普勒频率和时间延迟的联合参数，基于每个路边单元到车辆的下行链路信道模型以及路边单元接收的车辆回波信号模型，得到相对于每个路边单元的优化模型并求解，同时估计并获得车辆与每个路边单元之间的距离、方位角及车辆相对于每个路边单元的径向速度；S4.利用多个路边单元获得的径向速度及方位角，得出车辆实际运动速度。

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