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龙图腾网恭喜轻松无忧科技(成都)有限公司申请的专利综合考虑感知过程与驾驶员行为的自适应驾驶人跟驰方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115056776B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210914120.7，技术领域涉及：B60W30/165；该发明授权综合考虑感知过程与驾驶员行为的自适应驾驶人跟驰方法是由朴昌浩;李珂欣;石钧仁;何嘉;马艺玮;刘明杰;陈俊生;黄健设计研发完成，并于2022-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本综合考虑感知过程与驾驶员行为的自适应驾驶人跟驰方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶自适应巡航领域，具体涉及一种综合考虑感知过程与驾驶员行为的自适应驾驶人跟驰方法，包括获取当前车辆的运动轨迹数据，以及当前车辆跟驰车辆的运动轨迹数据；基于外界感知扰动，根据当前驾驶员的历史运动轨迹数据估计跟驰车辆的速度以及当前车辆与跟驰车辆间的距离；对当前车辆与跟驰车辆间的距离以及当前车辆行车速度中识别得到驾驶员特征参数；建立基于感知过程和驾驶员行为特征的跟车行为模型，将驾驶员特征参数以及当前车辆的速度作为输入，计算得到跟车距离离散值；本发明在描述个体驾驶人跟驰行为上表现出良好性能，与经典FVD模型预测结果对比的计算平均误差绝对值小于80％，与驾驶人实际跟驰行为的吻合度更高。

本发明授权综合考虑感知过程与驾驶员行为的自适应驾驶人跟驰方法在权利要求书中公布了：1.综合考虑感知过程与驾驶员行为的自适应驾驶人跟驰方法，其特征在于，包括以下步骤：获取当前车辆的运动轨迹数据，以及当前车辆跟驰车辆的运动轨迹数据；基于外界感知扰动，根据当前驾驶员的历史运动轨迹数据估计跟驰车辆的速度以及当前车辆与跟驰车辆间的距离，估计当前车辆与跟驰车辆间的距离包括：lnsest-lns＝Vswst；其中，sest为当前车辆与跟驰车辆间的距离的估计值；s为车载感知设备采集的当前车辆与跟驰车辆间的距离实际值；Vs为车间据估计值sest实际值s对数的标准相对误差；wst为当前车辆与跟驰车辆间的距离的估计值的误差；对当前车辆与跟驰车辆间的距离以及当前车辆行车速度中识别得到驾驶员特征参数，根据历史驾驶员特征参数统计得到最优驾驶员特征参数；建立基于感知过程和驾驶员行为特征的跟车行为模型，将驾驶员特征参数以及当前车辆的速度作为输入，计算得到跟车距离离散值。

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