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龙图腾网恭喜优地机器人(无锡)股份有限公司申请的专利一种机器人脱困方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115167448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210907216.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人脱困方法、装置、机器人及存储介质是由罗沛;郑智豪设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人脱困方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人脱困方法、装置、机器人及存储介质。所述方法包括：记录机器人前进行驶进入狭窄环境的历史行驶路段；若检测到所述机器人在所述狭窄环境不能前进时，获取所述机器人后方的第一环境信息；根据所述第一环境信息和所述历史行驶路段确定脱困位置，基于所述机器人的当前位置和所述脱困位置规划输出安全路径；控制所述机器人根据所述安全路径后退行驶，以脱离所述狭窄环境。本申请在周围环境动态变化时，可以有效避免直接后退而撞击障碍物、或者在大角度旋转中因为传感器盲区而引起碰撞或剐蹭，保证机器人在脱困过程中的安全，有效提高机器人的工作效率。

本发明授权一种机器人脱困方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人脱困方法，其特征在于，所述方法包括：记录机器人前进行驶进入狭窄环境的历史行驶路段，包括：获取所述机器人前方的第二环境信息，并根据所述第二环境信息确定在预设距离范围内的前方是否存在所述狭窄环境；若存在所述狭窄环境，则控制所述机器人前进驶入所述狭窄环境，并记录前进行驶进入和在所述狭窄环境行驶的行驶路段作为所述历史行驶路段；若检测到所述机器人在所述狭窄环境不能前进时，获取所述机器人后方的第一环境信息；根据所述第一环境信息和所述历史行驶路段确定脱困位置，基于所述机器人的当前位置和所述脱困位置规划输出安全路径，包括：根据所述第一环境信息确定在行驶路径上是否存在障碍物；若在所述行驶路径上不存在障碍物，则以所述历史行驶路段的一个路径点作为脱困位置；基于所述机器人的当前位置和所述脱困位置规划输出所述安全路径，其中，所述安全路径为部分或全部的所述历史行驶路段；控制所述机器人根据所述安全路径后退行驶，以脱离所述狭窄环境。

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