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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利决策辅助的切换受限多模型机动目标跟踪方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115270971B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210915287.5，技术领域涉及：G06F18/2415；该发明授权决策辅助的切换受限多模型机动目标跟踪方法及装置是由周共健;朱斌设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本决策辅助的切换受限多模型机动目标跟踪方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及机动目标跟踪技术领域，特别涉及一种决策辅助的切换受限多模型机动目标跟踪方法及装置。方法包括：在对每个模型序列的滤波器进行初始化之后，分别利用每个滤波器对目标当前时刻的量测进行滤波，以得到每个滤波器在当前时刻的状态估计结果和似然函数；然后，根据每个滤波器在当前时刻的似然函数，对目标的运动模式是否发生切换进行检测，若检测到发生模式切换，则输出对应滤波器在当前时刻的状态估计结果，若检测到未发生模式切换，则输出所有滤波器在当前时刻的状态估计结果进行加权融合后的状态估计结果。本方案可以保证在目标运动模式保持不变期间和模式切换时刻同时取得较好的估计精度。

本发明授权决策辅助的切换受限多模型机动目标跟踪方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种决策辅助的切换受限多模型机动目标跟踪方法，其特征在于，包括：基于目标在两个初始时刻的量测计算第二个初始时刻的状态估计结果，并将该状态估计结果作为每一个模型序列对应的滤波器在当前时刻的上一时刻的状态估计结果；所述状态估计结果包括状态估计和状态估计协方差；所述模型序列与滤波器为一一对应关系；根据每个滤波器在上一时刻的状态估计结果和对应的模型序列概率，计算当前时刻每个滤波器的混合概率和混合状态估计结果；所述混合概率用以表征上一时刻各个滤波器的状态估计结果输入到当前时刻该滤波器的权重；分别利用每个滤波器的所述混合状态估计结果，对目标当前时刻的量测进行滤波，以得到每个滤波器在当前时刻的状态估计结果和似然函数；对每个滤波器上一时刻的模型序列概率进行更新，得到当前时刻每个滤波器的模型序列概率；根据每个滤波器在当前时刻的似然函数，选择出当前时刻所有发生模式切换的模型序列中具有最大联合概率的决策模型序列；根据所述最大联合概率判断是否发生模式切换，若是，则输出所述决策模型序列对应的滤波器在当前时刻的状态估计结果，若否，则输出根据所有滤波器在当前时刻的状态估计结果和模型序列概率得到的加权融合后的状态估计结果；将当前时刻作为新的上一时刻，跳转执行所述计算当前时刻每个滤波器的混合概率和混合状态估计结果；分别利用每个滤波器的所述混合状态估计结果，对目标当前时刻的量测进行滤波，以得到每个滤波器在当前时刻的状态估计结果和似然函数，包括：针对每一个模型序列对应的滤波器，均执行：确定上一时刻该模型序列中时间靠后的运动模型的建模方程；根据该滤波器的所述混合状态估计结果和所述建模方程计算一步状态预测和一步状态预测协方差；根据所述一步状态预测计算量测预测值；根据当前时刻目标的量测和所述量测预测值计算新息；根据所述一步状态预测协方差计算新息协方差；根据所述新息和所述新息协方差计算似然函数；根据所述一步状态预测协方差和所述新息协方差计算滤波增益；根据所述滤波增益、所述一步状态预测和所述新息，计算该滤波器在当前时刻的状态估计；根据所述一步状态预测协方差、所述滤波增益和所述新息协方差，计算该滤波器在当前时刻的状态估计协方差。

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