恭喜北京易普康达医疗科技有限公司刘思远获国家专利权
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龙图腾网恭喜北京易普康达医疗科技有限公司申请的专利一种提高机械臂末端随动稳定性的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115091462B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210844220.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种提高机械臂末端随动稳定性的控制方法是由刘思远设计研发完成，并于2022-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种提高机械臂末端随动稳定性的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种提高机械臂末端随动稳定性的控制方法，包括：机械臂接收末端目标姿态Pinital；基于机械臂的当前姿态对末端目标姿态Pinital进行滤波处理，得到消除噪声后的姿态Pfilter；对姿态Pfilter进行校正，得到校正后的姿态Pcorrect；将姿态Pcorrect转换到机械臂末端坐标系下，得到最终的姿态Pfinal；控制机械臂运动到最终的姿态Pfinal。本发明在膝关节置换手术机器人系统的机械臂进行切骨时，可实时跟踪切削平面；同时，可消除机械臂在切骨跟踪过程中的抖动和可能的误差，提高切骨的精度及用户体验。
本发明授权一种提高机械臂末端随动稳定性的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种提高机械臂末端随动稳定性的控制方法，其特征在于，包括：机械臂接收末端目标姿态Pinital；基于机械臂的当前姿态对末端目标姿态Pinital进行滤波处理，得到消除噪声后的姿态Pfilter；对姿态Pfilter进行校正，得到校正后的姿态Pcorrect；将姿态Pcorrect转换到机械臂末端坐标系下，得到最终的姿态Pfinal；控制机械臂运动到最终的姿态Pfinal。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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